Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Controlling Team of Robots Participating in Robocup Competition, Using BK-BGT Algorithm and PSO Optimization

Maciej Skrzypkowski

Abstract

This thesis describes a process of construction of a robot team control algorithm and a testing environment. Robot team is designed to achieve the best result in the Robocup Ibotball competition. Ali tests are perlbrmed by a physics laws simulator that observe Robocup’s Small Size league rules. Main tasks completed during project are as follows: literature review, choice of base model, choice of optimization method, implementation of a team control algorithm, optimization of planning. Team control algorithm is based on a STP model, planning is performed by a BK-BUT algorithm. Optimization of planning is implemented by PSO and genetic algorithm. The final result of optimization is enhancement of a planning algorithm performance by 30%.
Record ID
WUTc088349fbd1c467e98cded5ac8801618
Diploma type
Master of Science
Author
Maciej Skrzypkowski (FEIT/ICS) Maciej Skrzypkowski,, The Institute of Computer Science (FEIT/ICS)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Title in Polish
Zastosowanie optymalizacji PSO oraz algorytmu BK-BGT do sterowania druży robotów w zawodach Robocup
Supervisor
Paweł Wawrzyński (FEIT/AK) Paweł Wawrzyński,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Certifying unit
Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Affiliation unit
The Institute of Computer Science (FEIT/ICS)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Issue date (year)
2012
Internal identifier
ENII-PM.001569
Keywords in Polish
Robocup, PSO, STP, BK-BUT, system wieloagentowy
Keywords in English
Robocup, P50, SW, BK-ROT, multi-agent system
Abstract in Polish
Praca prezentuje proces konstruowania algorytmu sterowania drużyną robotów oraz środowiska przeznaczonego do testów. Celem zespołu robotów jest osiągnięcie jak naj lepszego wyniku w rozgrywkach piłki nożnej (Robocup). Testy zastosowanego rozwiązania odbywają się na symulatorze realizującym prawa fizyki oraz egzekwującym zasady ligi małych robotów (Small Size) w rozgrywkach Robocup. Proces konstrukcji algorytmu sterującego składał się z następująçych etapów: przegląd literatury, wybór rozwiązania wzorcowego, wybór metody optymalizacji, implementacja algorytmu sterowania drużyna3 poszukiwanie obszaru optymalizacji, optymalizacja planowania. Algorytm sterujący drużyną robotów powstał w oparciu o model STP oraz algorytm planowania BK-BUT. Próby optymalizacji zostały wykonane z wykorzystaniem metody PSO oraz algorytmu genetycznego. W efekcie optymalizacji zwiększono wydajność planowania algorytmem BK-BGT o ok. 30%.

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/master/WUTc088349fbd1c467e98cded5ac8801618/
URN
urn:pw-repo:WUTc088349fbd1c467e98cded5ac8801618

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page