Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Decentralised algorithm for mobile robot controlling in a RoboCup game simulation

Kamil Muszyński

Abstract

The aim of this thesis was to develop and test an algorithm capable of controlling a team of robotic players in a simulated RoboCup soccer game. At first, the idea and rules of a RoboCup game were described. Next, after a research of the most successful solutions (in areas of path planning, collision avoidance and efficient team controlling), a decentralised single robot controlling algorithm was proposed. As a test environment, Gazebo simulator was chosen. Than a set of models (robotic players, ball and soccer field) was designed to be used for the simulation. Created robot controlling algorithm was successfully tested in a series of games, proving the proposed idea to be working, but also showing possible areas for further modifications to be done in the future.
Record ID
WUT88e47783814a45979e1a1996a0573e83
Diploma type
Master of Science
Author
Kamil Muszyński (FEIT/PE) Kamil Muszyński,, The Institute of Electronic Systems (FEIT/PE)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Title in Polish
Zdecentralizowany algorytm sterowania robotem mobilnym w rozgrywce symulacyjnej RoboCup
Supervisor
Jarosław Arabas (FEIT/PE) Jarosław Arabas,, The Institute of Electronic Systems (FEIT/PE)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Certifying unit
Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Affiliation unit
The Institute of Electronic Systems (FEIT/PE)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Issue date (year)
2012
Internal identifier
ENSE-R.002424
Keywords in Polish
-
Keywords in English
-
Abstract in Polish
Celem pracy było stworzenie oraz przetestowanie w opracowanym środowisku symulacyjnym algorytmu sterowania rozgrywką w lidze RoboCup. Na wstępie przybliżono specyfikę wspomnianej ligi, opisując jej założenia oraz reguły gry. Następnie dokonano przeglądu rozwiązań stosowanych przez najlepsze ligowe zespoły w dziedzinie skutecznego unikania kolizji oraz sterowania zawodnikami. Na tej podstawie zaproponowano zdecentralizowany algorytm kontroli robota podczas rozgrywki. Do przetestowania stworzonej koncepcji wykorzystano symulator Gazebo, dla którego opracowano odpowiednie modele robotów oraz boiska. Zaimplementowane oprogramowanie poddano serii testów, które potwierdziły skuteczność zaproponowanego algorytmu sterowania rozgrywką i ukazały możliwe kierunki dalszego rozwoju prac nad ligą RoboCup.

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/master/WUT88e47783814a45979e1a1996a0573e83/
URN
urn:pw-repo:WUT88e47783814a45979e1a1996a0573e83

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page