Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Improvement of parallel robot workspace. Developing of mechanical design in Pro/ENGINEER

Seyed Sadat Fakhr

Abstract

In this paper, a particular parallel mechanism are introduced. This idea came out of main problem of parallel design. The main weak point of parallel mechanisms is their limited workspace compare with serial mechanism in the same applications. The need for improvement of stiffness, precision and speed of serial robots meanwhile keeping their vast workspace bring this idea to introduce this particular mechanism. The focus of this paper is on the mechanical design of the mechanism. There are plenty of softwares which specialized for mechanical design. Some of them have more tools and possibilities for utilizing special analysis or measuring. Pro/ENGINEER Wildfire 4.0 is chosen among them. All parts of the mechanism are sketched. There were plenty of problems in the design which were solved to have a well-done solutions. In the next step, all the designed parts of the mechanism are assembled to each other in Pro/ENGINEER. So the mechanism has perfect motions in Pro/ENGINEER. In addition to the main focus of project, The mechanism has divided into two divisions in terms of movement. A method for cooperating of two divisions is presented. Some diagrams and flowcharts are illustrating cooperating method of them. Also, it's forward kinematic problem and inverse kinematic problem have solved too
Record ID
WUT3f6b353ab57048f3bee246a9419c526c
Diploma type
Master of Science
Author
Seyed Sadat Fakhr (FPAE/IAAM) Seyed Sadat Fakhr,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Udoskonalenie obszaru roboczego robota równoległego/ Opracowanie: projekt rozbudowy mechanizmu robota w programie Pro/Engineer
Supervisor
Krzysztof Mianowski (FPAE/IAAM) Krzysztof Mianowski,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automatic Control and Robotics)
Language
(en) English
Status
Finished
Defense Date
11-04-2012
Issue date (year)
2012
Pages
109
Internal identifier
MEL; PD-1813
Reviewers
Krzysztof Mianowski (FPAE/IAAM) Krzysztof Mianowski,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Teresa Zielińska (FPAE/IAAM) Teresa Zielińska,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
projektowanie robotów, robotyka, optymalizacja konstrukcji, automatyka i robotyka
Keywords in English
parallel robot, design optimisation of the structure
Abstract in Polish
W swojej pracy przedstawiłem opis działania określonego mechanizmu robota równoległego. Pomysł na poruszenie tej tematyki jest związany z chęcią rozwiązania głównego problemu mechanizmu robota równoległego. Jest nim ograniczona przestrzeń robocza w porównaniu do mechanizmu szeregowego o tym samym zastosowaniu. Potrzeba udoskonalenia sztywności, precyzji oraz prędkości robotów równoległych przy jednoczesnym zachowaniu lub zwiększeniu przestrzeni roboczej była główną motywacją dla zaprezentowania tego konkretnego mechanizmu. W swojej pracy skupiłem się przede wszystkim na przygotowaniu projektu mechanizmu. Istnieje wiele programów wyspecjalizowanych w projektowaniu mechaniki. Niektóre z nich posiadają dużą ilość narzędzi i możliwości przygotowania analiz oraz pomiarów.. Ze wszystkich programów tego typu wybrałem oprogramowanie Pro/ENGINEER Wildfire 4.0 Wszystkie części opisanego w pracy mechanizmu zostały przeze mnie naszkicowane. Podczas pracy nad projektem spotkałem się z wieloma problemami, które rozwiązałem w celu udoskonalenia mechanizmu. W kolejnym kroku wszystkie części robota zostały połączone ze sobą oraz z zaprojektowanymi przeze mnie nowymi elementami przy użyciu Pro/ENGINEER, dlatego też współpracują ze sobą bezkonfliktowo. Mechanizm robota został podzielony, ze względu na sposób poruszania, na dwie grupy . W pracy została zaprezentowana metoda współpracy tych dwóch grup. Parametry, a także zasada współpracy obu mechanizmów, zostały zaprezentowane na schematach i wykresach. Dodatkowo, poza rozwiązaniem głównego problemu, skupiłem się na rozwiązaniu problemu kinematyki prostej i odwrotnej.
File
  • File: 1
    Master Thesis by Seyed M.J Sadat Fakhr.pdf
Request a WCAG compliant version

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/master/WUT3f6b353ab57048f3bee246a9419c526c/
URN
urn:pw-repo:WUT3f6b353ab57048f3bee246a9419c526c

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page