Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Control system of two-wheeled mobile robot with two modes of locomotion.

Dawid Seredyński

Abstract

This thesis describes the prototype of remote-controlled, two-wheeled, mobile robot that can move in two modes of locomotion. The robot can move in statically stable and dynamically stable (balancing) mode. The mode-change automatic maneuver is also implemented. The robot is able to ride on the uneven terrain and on slope up to 16 degrees in both modes. It can also push and move objects and pass thresholds in statically stable mode. This work presents a detailed analysis of robot motion based on real data collected during experiments. Every experiment has been described and illustrated with photographs and charts.
Record ID
WUT307860
Diploma type
Master of Science
Author
Dawid Seredyński (FEIT/ICS) Dawid Seredyński,, The Institute of Computer Science (FEIT/ICS)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Title in Polish
System sterowania dwukołowym robotem mobilnym o zmiennym sposobie lokomocji.
Supervisor
Tomasz Winiarski (FEIT/AK) Tomasz Winiarski,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Certifying unit
Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Affiliation unit
The Institute of Computer Science (FEIT/ICS)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Issue date (year)
2012
Internal identifier
ENII-PM.001657
Keywords in Polish
robot mobilny, odwrócone wahadło, ROS, PID, kaskada
Keywords in English
mobile robot, inverted pendulum, ROS, PID, cascade
Abstract in Polish
Niniejsza praca dyplomowa opisuje prototyp zdalnie sterowanego, dwukołowego robota mobilnego o zmiennym sposobie lokomocji. Robot może poruszać się w trybie stabilnym statycznie (w pozycji poziomej) i w trybie stabilnym dynamicznie, balansuj¡c w pozycji pionowej. Zmiana trybu ruchu zachodzi poprzez automatyczny manewr wstawania do pionu. Robot jest w stanie poruszać się po nierównym podłożu oraz na równi pochyłej o kącie nachylenia do 16 stopni w obu trybach jazdy. W trybie stabilnym statycznie, możliwe jest także pchanie obiektów oraz przejazd przez próg. Niniejsza praca zawiera szczegółową analizę ruchu robota w oparciu o dane zebrane podczas doświadczeń na działającym sprzęcie. Każde doświadczenie zostało dokładnie opisane i zilustrowane zdjęciami i wykresami.
File
Request a WCAG compliant version

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/master/WUT307860/
URN
urn:pw-repo:WUT307860

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page