Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

IRp-6 manipulator trajectory optimization based on state feedback

Rafał Bartosz Tulwin

Abstract

The thesis describes the robotic system aimed at optimization of robots’ motion. The research was conducted using industrial manipulators and MRROC++ framework. The system concentrates on the optimization of coefficients which describe the desired tra jectory of a given robot. Tra jectories are optimized in terms of execution time and energy consumption using the data collected on-line, due to the lack of the dynamic and energetic models of investigated manipulators. The study shows that in the most cases the energy consumption drops together with the execution time. It is caused by the fact that in IRp-6 manipulator more energy is usually spent on equilibrating the gravity forces and supporting robot’s arm than on the actual motion.
Record ID
WUT307784
Diploma type
Master of Science
Author
Rafał Bartosz Tulwin (FEIT/ICS) Rafał Bartosz Tulwin,, The Institute of Computer Science (FEIT/ICS)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Title in Polish
Optymalizacja tra jektorii w manipulacyjnym systemie robotycznym IRp-6 przy użyciu danych uzyskiwanych on-line
Supervisor
Tomasz Winiarski (FEIT/AK) Tomasz Winiarski,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Certifying unit
Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Affiliation unit
The Institute of Computer Science (FEIT/ICS)
Language
(en) English
Status
Finished
Issue date (year)
2012
Keywords in Polish
system robotyczny, optymalizacja trajektorii, algorytmy on-line, uczenie maszynowe
Keywords in English
robotic system, trajectory optimization, on-line algorithms, machine learning
Abstract in Polish
Niniejsza praca magisterska opisuje system robotyczny optymalizujący ruch robotów. Badania przeprowadzone zostały przy użyciu manipulatorów przemysłowych IRp-6 i struktury ramowej MRROC++. System koncentruje się na optymalizacji współczynników opisujących tra jektorię dla danego robota. Tra jektorie są optymalizowane pod względem zużycia energii i czasu wykonania, używa jąc danych zebranych on-line, z powodu braku modeli energetycznych i dynamicznych dla użytych manipulatorów. Badania wykazały, że w większości przypadków dla robota IRp-6 zużycie energii spada wraz ze spadkiem czasu wykonania tra jektorii. Jest to spowodowane tym, że więcej energii pochłania zwykle równoważenie sił grawitacji i podtrzymywanie ramienia robota niż sam ruch.
File
Request a WCAG compliant version

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/master/WUT307784/
URN
urn:pw-repo:WUT307784

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page