Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Controlling the robot - player of the RoboCup competitions

Maciej Gąbka

Abstract

This thesis is devoted to the Small-Size League RoboCup Soccer competition. The aim was to develop and test the algorithms to control players such that they were able to perform basic tasks associated with changing their positions and with cooperation within the team. A simulation environment corresponding to the league's realities has been implemented which includes models of robots and of the pitch. A navigation algorithm based on the Rapidly Exploring Random Tree (RRT) has been developed to find collision-free paths in a dynamic environment. In addition the algorithms have been implemented to perform simple robot behaviour types which are indispensable for football playing, i.e., passing the ball, moving into shoot positions, shooting goals and moving to specified targets. These algorithms have been designed in a way to enable coordination of team members' behaviour. The coordination has been achieved by assigning roles to robots depending on the state of the game. The solution has been experimentally verified with the use of standard benchmark tasks that have been used by the organizers of the RoboCup Soccer competition to qualify teams for the competition.
Record ID
WUT13444cdf7d6343d08d30844cb7d1e726
Diploma type
Master of Science
Author
Maciej Gąbka (FEIT/PE) Maciej Gąbka,, The Institute of Electronic Systems (FEIT/PE)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Title in Polish
Sterowanie robotem - zawodnikiem rozgrywek RoboCup
Supervisor
Jarosław Arabas (FEIT/PE) Jarosław Arabas,, The Institute of Electronic Systems (FEIT/PE)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Certifying unit
Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Affiliation unit
The Institute of Electronic Systems (FEIT/PE)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Issue date (year)
2012
Internal identifier
ENSE-R.002422
Keywords in Polish
-
Keywords in English
-
Abstract in Polish
Praca poświęcona jest lidze Smali-Size League rozgrywek RoboCup Soccer. Celem pracy było opracowanie i przetestowanie algorytmów sterowania zawodnikami, realizujących podstawowe zadania związane z poruszaniem się zawodnika na boisku i współpracą z innymi zawodnikami z drużyny. W ramach pracy przygotowano środowisko symulacyjne odpowiadające realiom ligi. Środowisko udostępnia model robota oraz boiska. Opracowano algorytm nawigacji, służący do wyznaczania bezkolizyjnej ścieżki w silnie dynamicznym środowisku, bazujący na algorytmie Rapidly Exploring Random Tree (RRT). Zaimplementowano także algorytmy pozwalające robotowi na wykonywanie prostych zachowań niezbędnych do gry w piłkę nożną, takich jak podawanie piłki, wychodzenie na pozycję do strzału czy strzelanie na bramkę. Projektując algorytmy sterowania robotów uwzględniono konieczność koordynacji ich zachowań. Koordynację tę osiągnięto poprzez przydzielenie robotom ról, definiujących zachowania robota w zależności od stanu gry. Dokonano eksperymentalnej weryfikacji opracowanych algorytmów wykorzystując w tym celu standardowe zadania eliminacyjne dopuszczające drużynę do rozgrywek.

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/master/WUT13444cdf7d6343d08d30844cb7d1e726/
URN
urn:pw-repo:WUT13444cdf7d6343d08d30844cb7d1e726

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page