Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Controlling a FANUC M-1iA robot with an external computer through TCP/IP

Jeremiasz Stefan Markiewicz

Abstract

The aim of this thesis is to apply Ethernet standard in communication with a controller of FANUC M-1iA industrial parallel manipulator through TCP/IP and subsequently enabling control of the robot by the user operating an external PC class computer. The scope of work includes developing a computer application, equipped with graphical interface, using MATLAB programming language, and robot controller program using KAREL language. Resulting communication program enables the user to interact with the robot in several manners. Following functionalities have been provided: -manual input of the desired robot coordinates and saving selected positions to output file, -acquiring robot movement path from a file containing coordinates, -manual control of a robot using on-screen button panel, -manual control of a robot using a 3Dconnexion SpaceNavigator six-axis mouse connected to the computer. The thesis consists of six chapters. The first one encloses a brief introduction to the issues of communication in robotics. Second chapter includes state of the art regarding methods of user-robot communication. Chapter number three defines the aim of this thesis and scope of work. Fourth chapter describes configuration of the robot controller and technical solutions required for connection with the computer. Explanation of important issues has been included. Chapter number five includes the description of important programming language embedded functions which have been applied in the thesis. Definitions and operation schemes of the developed functions have been provided. Sixth chapter contains flowcharts representing algorithms of the developed programs, and description of graphical user interface windows. The last chapter is a summary of the accomplished actions with conclusions regarding possible improvements and further applications.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Jeremiasz Stefan Markiewicz (FPAE) Jeremiasz Stefan Markiewicz,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Sterowanie robotem FANUC M-1iA przy użyciu zewnętrznego komputera za pośrednictwem protokołu TCP/IP
Supervisor
Tomasz Barczak (FPAE/IAAM) Tomasz Barczak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
19-02-2016
Issue date (year)
2016
Pages
84
Internal identifier
MEL; PD-3566
Reviewers
Marek Wojtyra (FPAE/IAAM) Marek Wojtyra,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Tomasz Barczak (FPAE/IAAM) Tomasz Barczak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
FANUC, delta, zdalne sterowanie, TCP/IP, manipulator równoległy, KAREL
Keywords in English
FANUC, delta, remote control, TCP/IP, parallel manipulator, KAREL, Socket Messaging
Abstract in Polish
Celem pracy jest wykorzystanie standardu Ethernet do komunikacji z szafą sterowniczą przemysłowego manipulatora równoległego FANUC M-1iA za pośrednictwem protokołu TCP/IP a następnie, poprzez zastosowane rozwiązania, umożliwienie sterowania robotem przez użytkownika korzystającego z zewnętrznego komputera typu PC. Zakres działań obejmuje utworzenie aplikacji komputerowej z interfejsem graficznym w języku MATLAB oraz programu kontrolera robota w języku KAREL. Gotowy program komunikacyjny umożliwia użytkownikowi interakcję z robotem na kilka sposobów. Przewidziane zostały następujące funkcjonalności: - ręczne wprowadzanie docelowych współrzędnych robota wraz z zapisem wybranych położeń do pliku, - ruch robota według odczytanych z pliku współrzędnych, - ręczne sterowanie robotem z wykorzystaniem przycisków ekranowych, - ręczne sterowanie robotem z wykorzystaniem podłączonej do komputera sześcioosiowej myszy 3DConnexion SpaceNavigator. Praca składa się z sześciu rozdziałów. Pierwszy z nich zawiera wstęp dotyczący zagadnień robotyki w aspektach komunikacji. W drugim rozdziale zamieszczono opracowanie stanu wiedzy w zakresie metod komunikacji użytkowników z robotami. Przedmiotem trzeciego rozdziału jest cel oraz zakres pracy. W rozdziale czwartym przedstawiono, istotne z punktu widzenia praktycznego, zagadnienie konfiguracji kontrolera robota i rozwiązań technicznych koniecznych do komunikacji z komputerem. Umieszczono także wyjaśnienie istotnych pojęć. Rozdział piąty stanowi opis zastosowanych w pracy istotnych funkcji wbudowanych wykorzystanych języków programowania. Zamieszczono definicje i schemat działania utworzonych funkcji komunikacyjnych. Szósty rozdział przedstawia opis algorytmów napisanych programów w formie schematów blokowych oraz utworzone okna graficznego interfejsu użytkownika. Ostatni rozdział zawiera podsumowanie zrealizowanego zakresu prac i wynikające z nich wnioski.
File
  • File: 1
    Jeremiasz Markiewicz Praca Inżynierska.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 9336

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTfb036eb3495142e89290ca995222a5b7/
URN
urn:pw-repo:WUTfb036eb3495142e89290ca995222a5b7

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page