Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

The concept of path tracking for autonomous field robot

Mateusz Jacek Porębski

Abstract

The aim of the study was to propose and present the concept of path tracking in the autonomous field robot. In project used for this method Pure Pursuit and presented for four-wheel robot with all steering wheels. The first chapter is devoted to a general definition and construction of autonomous robot. The second chapter presents the currently best-known work field capable of autonomous tasks and various existing possibilities for the control of agricultural robots. In next part we describe the project of autonomous robot agricultural sowing and cultivation of row width and proposed to him the concept of inertial navigation system, on which was based this idea work. The third chapter is devoted to the robot kinematics, so that has been designated all line speeds and changes of angles with a circular motion. Next chapter present method Pure Pursuit and method Stanley for two-wheel robot with all steering wheels. The last chapter is showing differences between both methods and summary of simulation for method Stanley.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Mateusz Jacek Porębski (FACME) Mateusz Jacek Porębski,, Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Title in Polish
Koncepcja układu śledzenia trajektorii dla autonomicznego robota polowego
Supervisor
Marcin Jasiński (FACME/IV) Marcin Jasiński,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Jędrzej Mączak (FACME/IV) Jędrzej Mączak,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Certifying unit
Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Affiliation unit
Institute of Automotive Engineering (FACME/IV)
Study subject / specialization
, Mechatronika
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
05-07-2016
Issue date (year)
2016
Pages
54
Internal identifier
SIMR; D-1437
Reviewers
Szymon Gontarz (FACME/IV) Szymon Gontarz,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME) Marcin Jasiński (FACME/IV) Marcin Jasiński,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Keywords in Polish
1.Robot Autonomiczny, .2.Kinematyka, 3.Śledzenie trajektorii, 4.Metoda Stanley’a.
Keywords in English
1.autonomous robot, 2.Kinematics, 3.Path Tracking, 4.Method Stanley
Abstract in Polish
Celem pracy jest zaproponowanie i przedstawienie koncepcji śledzenia dowolnej ścieżki dla autonomicznego robota rolniczego. W projekcie użyto metody Pure Pursuit i zaprezentowano ją dla czterokołowego robota ze wszystkimi kołami skrętnymi. Pierwszy rozdział poświęcono ogólnej definicji i budowie autonomicznego robota, przedstawia również obecnie najbardziej znane roboty polowe zdolne do autonomicznego wykonywania zadań i różne istniejące możliwości sterowania nimi. W rozdziale drugim opisano projekt autonomicznego robota rolniczego do siewu i uprawy szerokorzędowej oraz koncepcja systemu nawigacji inercyjnej. W trzecim rozdziale omówiono kinematykę robota oraz wyznaczone zostały wszystkie prędkości liniowe oraz zmiany kątów przy ruchu po okręgu. Czwarty rozdział przedstawia metodę Pure Pursuit oraz metodę Stanley’a dla dwuskrętnego robota. Ostatni rozdział przedstawia różnice pomiędzy przedstawionymi wcześniej metodami oraz podsumowanie symulacji dla metody Stanley’a.
File
  • File: 1
    1026278 Mateusz Porębski.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 11897

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTee26de5715ed4ec39945f2d0f570cadb/
URN
urn:pw-repo:WUTee26de5715ed4ec39945f2d0f570cadb

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page