Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

3D deformable objects registration and shape analysis

Michał Żakowski

Abstract

The paper aims to present and classify 3D non-rigid point set registration methods. It describes present techniques and algorithms in the field. Presented methods operate on point cloud object representation acquired from 3D laser scanners. The paper includes taxonomy of registration algorithms depending on initial conditions, run-time constraints and the goal of the registration. Detailed description of Iterative Closest Point (ICP) algorithm is shown along with its efficient modifications and variants. Different techniques in subsequent parts of algorithm and their influence on speed, accuracy and robustness have been tested. For these purposes Point Cloud Library based application written in C++ has been developed.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Michał Żakowski (FEIT/ICS) Michał Żakowski,, The Institute of Computer Science (FEIT/ICS)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Title in Polish
Lokalizacja i analiza kształtu trójwymiarowych obiektów deformowanych
Supervisor
Piotr Garbat (FEIT/MO) Piotr Garbat,, The Institute of Microelectronics and Optoelectronics (FEIT/MO)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Certifying unit
Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Affiliation unit
The Institute of Computer Science (FEIT/ICS)
Study subject / specialization
, Informatyka (Computer Science)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
22-02-2016
Issue date (year)
2016
Internal identifier
38/16 (2152)
Reviewers
Piotr Garbat (FEIT/MO) Piotr Garbat,, The Institute of Microelectronics and Optoelectronics (FEIT/MO)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT) Julian Myrcha (FEIT/ICS) Julian Myrcha,, The Institute of Computer Science (FEIT/ICS)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Keywords in Polish
lokalizacja trójwymiarowych obiektów deformowanych, optymalne dopasowanie, chmury punktów, skanery laserowe, iterative closest point
Keywords in English
3D non-rigid point set registration, deformable object, optimal fitting, point cloud, laser scanner, iterative closest point
Abstract in Polish
Celem pracy jest przedstawienie problemu lokalizacji trójwymiarowych obiektów deformowanych, klasyfikacja istniejących rozwiązań i opis wybranych algorytmów. Ukazane metody operują na trójwymiarowych modelach obiektów reprezentowanych przez chmury punktów uzyskiwane z laserowych skanerów trójwymiarowych. Przedstawiona została klasyfikacja algorytmów ze względu na warunki początkowe, ograniczenia w trakcie wykonywania oraz przeznaczenie dopasowanych już obiektów. Szczegółowo opisany został algorytm ICP (ang. Iterative Closest Point) oraz jego warianty i modyfikacje. Zbadany został wpływ zastosowania różnych technik w kolejnych etapach algorytmu na szybkość działania, jakość dopasowania oraz odporność na zaszumienie danych. Ponadto zbadano zachowanie algorytmu dla różnych wag składowych funkcji celu. W tym celu powstała aplikacja napisana w języku C++ i korzystająca w znacznej części z biblioteki Point Cloud Library.
File
  • File: 1
    Praca_Inzynierska_Michal_Zakowski.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 9895

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTe4886fea0a3646c1bf752e257e8339fd/
URN
urn:pw-repo:WUTe4886fea0a3646c1bf752e257e8339fd

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page