Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Development of the application for locating, picking and placing small elements using collaborative robot ABB YuMi and vision system

Adam Jan Duchnowski

Abstract

It has been very long when the idea of collaboration between people and machines occurred, not only in engineers circles, but also in literature and cinematography. However, it was very recently when collaborative robots were come into common use in industrial applications. It is directly connected with the establishment in 2005, the Danish company, Universal Robots which is the pioneer in this area of cobots. This manufacturer has constructed and launched the first collaborative robot on the market, UR5. This cobot according to its unique features like: the possibility of collaboration with humans and the cheap price of implementation – comparing to the traditional industrial robots – was received very warmly by the industrial representatives. It was not necessary to wait for so long for other robots manufacturers to start producing their own models of cobots like: ABB, Kuka, Fanuc or Kawasaki. With each year the number of industrial robots being sold on the market increases on average 17%. It means that there is more and more tasks being performed by robots. But this is not the only conclusion which can be drawn from that. More robots also perform tasks in the public area in the contiguity of humans, helping them with handling repetitive jobs. Bearing in mind all these facts, as the project part of this graduate work, was developed the application of two-arms cobot ABB YuMi which is locating draughts using integrated vision system, also picking and placing them on the draughtboard in the correct order. This worked out solution main aim is to show that cobots are not only destined for industrial applications but also are applicable in public space, close to people according to their safety measures.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Adam Jan Duchnowski (FM) Adam Jan Duchnowski,, Faculty of Mechatronics (FM)
Title in Polish
Aplikacja do lokalizacji oraz układania małych elementów przy pomocy robota współpracującego ABB YuMi i systemu wizyjnego
Supervisor
Krzysztof Kukiełka (FM/IACR) Krzysztof Kukiełka,, The Institute of Automatic Control and Robotics (FM/IACR)Faculty of Mechatronics (FM)
Certifying unit
Faculty of Mechatronics (FM)
Affiliation unit
The Institute of Automatic Control and Robotics (FM/IACR)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
05-02-2019
Issue date (year)
2019
Reviewers
Monika Różańska-Walczuk (FM/IACR) Monika Różańska-Walczuk,, The Institute of Automatic Control and Robotics (FM/IACR)Faculty of Mechatronics (FM) Krzysztof Kukiełka (FM/IACR) Krzysztof Kukiełka,, The Institute of Automatic Control and Robotics (FM/IACR)Faculty of Mechatronics (FM)
Keywords in Polish
Roboty współpracujące, Robot ABB YuMi, ABB Integrated Vision
Keywords in English
Cobots, Co-robot, Collaborative robots, ABB YuMi, ABB Integrated Vision
Abstract in Polish
Dopiero stosunkowo niedawno roboty kolaborujące weszły do powszechnego użycia w zadaniach przemysłowych, pomimo tego że sama idea współpracy człowieka z maszyną już od długiego czasu jest obecna, nie tylko wśród inżynierów, ale również w literaturze czy kinematografii. Prawdziwe początki robotów współpracujących wiążą się dopiero z 2005 rokiem, z założeniem duńskiej firmy Universal Robots, która jest pionierem w tej dziedzinie. Ten producent stworzył pierwszego robota współpracującego UR5, który dzięki swoim zaletom jak: możliwość pracy z człowiekiem oraz niskim kosztom wdrożenia – w odniesieniu do tradycyjnych robotów – został bardzo pozytywnie odebrany przez przedstawicieli przemysłu. Właśnie to wydarzenie rozpoczęło falę rozwoju nowej klasy robotów przemysłowych, jaką są roboty współpracujące. Nie trzeba było długo czekać, żeby inni producenci maszyn przemysłowych tacy jak: ABB, Kuka, Fanuc, Kawasaki itd. rozpoczęli rozwijanie swoich modeli robotów współpracujących. Z każdym rokiem liczba sprzedawanych robotów przemysłowych na rynku wzrasta średnio o 17% znaczy to, że na świecie jest coraz więcej zadań, które zaczynają być automatyzowane. Jednak nie jest to jeden wniosek jaki można z tego wysnuć, coraz więcej robotów zaczyna pojawiać się w przestrzeni publicznej wykonując proste czynności ułatwiające człowiekowi życie. Mając te fakty z tyłu głowy jako część projektowa tej pracy dyplomowej została opracowana aplikacja, wykorzystująca dwuramiennego robota współpracującego ABB YuMi do lokalizowania warcabów przy pomocy zintegrowanego systemu wizyjnego ABB Integrated vision, pobierania oraz odkładania na kolejnych polach szachownicy. To opracowane rozwiązanie ma na celu pokazanie, że roboty współpracujące nie są dedykowane tylko do zastosowań przemysłowych, ale że znajduje się dla nich również miejsce do pracy w przestrzeni publicznej w bezpośredniej bliskości człowieka, z racji swoich unikatowych rozwiązań z zakresu bezpieczeństwa.
File
  • File: 1
    AiR_1st_276722.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 31462

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTe358782c2e034bc7be60fd39bc0d350c/
URN
urn:pw-repo:WUTe358782c2e034bc7be60fd39bc0d350c

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page