Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Autonomous navigation of wheeled vehicle

Michał Paweł Macutkiewicz

Abstract

The purpose of this thesis was to design and implement control system for an autonomous wheeled vehicle inside of a simulated environment. To achieve this goal, a behavioral cloning approach, which is based on machine learning, has been used. The convolutional neural network takes the image from the camera at the front of the vehicle and transforms it into the appropriate control signal. The dataset needed to train the network was obtained from the simulation environment. The network trained on the basis of this data proved to be able to control the simulated vehicle on the track from which the data was used in the training process, as well as other tracks that were not used during training.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Michał Paweł Macutkiewicz (FEIT/AK) Michał Paweł Macutkiewicz,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Title in Polish
Autonomiczna nawigacja pojazdu kołowego
Supervisor
Wojciech Szynkiewicz (FEIT/AK) Wojciech Szynkiewicz,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Certifying unit
Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Affiliation unit
The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)
Study subject / specialization
, Informatyka (Computer Science)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
25-09-2019
Issue date (year)
2019
Reviewers
Wojciech Szynkiewicz (FEIT/AK) Wojciech Szynkiewicz,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT) Tomasz Winiarski (FEIT/AK) Tomasz Winiarski,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Keywords in Polish
Sterowanie, głębokie sieci neuronowe
Keywords in English
Steering, deep neural networks
Abstract in Polish
Celem pracy jest opracowanie i implementacja systemu sterowania, który pozwoli na autonomiczną nawigację pojazdu kołowego. Do osiągnięcia tego celu wykorzystane zostało podejście klonowania zachowania (ang. behavioral cloning), które bazuje na uczeniu maszynowym. Splotowa sieć neuronowa przyjmuje na wejściu obraz z kamery znajdującej się z przodu pojazdu i przekształca go na odpowiedni sygnał sterujący. Zestaw danych potrzebny do wytrenowania sieci został pozyskany z środowiska symulacji komputerowej. Sieć wytrenowana na podstawie tych danych realizowała sterowanie pojazdem w środowisku symulacyjnym zarówno na torze wykorzystanym w fazie uczenia, jak również na innych torach, które nie były użyte przy trenowaniu.
File
  • File: 1
    Macutkiewicz_Michal_Autonomiczna_nawigacja_pojazdu_kolowego.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 30225

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTd75c2c92318e4488bb32bc73236fa58a/
URN
urn:pw-repo:WUTd75c2c92318e4488bb32bc73236fa58a

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page