Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Communication protocol for controlling a group of robots

Michał Rosa

Abstract

The main purpose of present thesis was to design a communication protocol that will enable its use in mobile robot systems. Communication is based on sending packets of bytes of a constant size between the coordinator and robots and between the robots themselves. Sent packets can be divided into two gropus: packets with instructions sent by the control unit to control robots and status packets sent by mobile robots to inform about the current state of the memory registers. The aim of the work was also a design as well as the construction of a simple multirobot system consisting of two mobile robots and a planning unit superior to the robots. The scope of work included designing a communication protocol, implementing a code supporting protocol principles for mobile robots and a coordinator, as well as selecting the appropriate transmission medium. The completed robots have been adapted to cooperate within the framework of the football tournament and are equipped with the necessary systems - sensors enabling the detection of obstacles and motor encoders.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Michał Rosa (FPAE) Michał Rosa,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Protokół komunikacyjny do sterowania grupą robotów
Supervisor
Andrzej Chmielniak (FPAE/IAAM) Andrzej Chmielniak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
12-02-2019
Issue date (year)
2019
Pages
54
Internal identifier
MEL; PD-4997
Reviewers
Marek Wojtyra (FPAE/IAAM) Marek Wojtyra,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Andrzej Chmielniak (FPAE/IAAM) Andrzej Chmielniak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
protokół, komunikacja, roboty mobilne, sieci komputerowe, system, RoboCup
Keywords in English
protocol, communicaton, mobile robots, computer network, system, RoboCup
Abstract in Polish
Zadanie realizowane w ramach niniejszej pracy inżynierskiej polega na zaprojektowaniu protokołu komunikacyjnego, który umożliwi jego wykorzystanie w systemach robotów mobilnych. Komunikacja opiera się na wysyłaniu pakietów bajtów o ustalonej wielkości między koordynatorem i robotami oraz między samymi robotami. Wysyłane pakiety można rozróżnić na pakiety z instrukcjami wysyłane przez jednostkę sterującą w celu kontrolowania robotów oraz pakiety ze statusami, wysyłane przez roboty mobilne w celu informowania o~aktualnym stanie rejestrów pamięci.\\ Celem pracy był również projekt, a także budowa prostego systemu wielorobotowego składającego się dwóch robotów mobilnych oraz nadrzędnej względem robotów jednostki planującej. Zakres prac obejmował zaprojektowanie protokołu komunikacyjnego, zaimplementowanie kodu obsługującego zasady protokołu dla robotów mobilnych oraz koordynatora, a~także dobór odpowiedniego medium transmisyjnego. Wykonane roboty zostały przystosowane do współpracy w ramach turnieju piłkarskiego i są wyposażone w niezbędne do tego celu układy - czujniki umożliwiające detekcję przeszkód oraz enkodery silnikowe. Celem pracy był również projekt a także budowa prostego systemu wielorobotowego składającego się dwóch robotów mobilnych oraz nadrzędnej względem robotów jednostki planującej. Zakres prac obejmował zaprojektowanie protokołu komunikacyjnego, zaimplementowanie kodu obsługującego zasady protokołu dla robotów mobilnych oraz koordynatora, a także dobór odpowiedniego medium transmisyjnego. Wykonane roboty zostały przystosowane do współpracy w ramach turnieju piłkarskiego i są wyposażone w niezbędne do tego celu układy - czujniki umożliwiające detekcję przeszkód oraz enkodery silnikowe.
File
  • File: 1
    PracaDyplomowaInzynierskaMichalRosaFINAL.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 31311

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTccaacca92f4f4394ad5cf1045b9862de/
URN
urn:pw-repo:WUTccaacca92f4f4394ad5cf1045b9862de

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page