Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Development of an application for remote configuration of robot's electronic modules

Julian Mateusz Prolejko

Abstract

Task posed in the study was to develop a multi-platform application for remote configuration of robot's electronic modules. Complex control systems resulted from the modern mobile robotics need an appropriate selection of parameters for correct functioning. Customization of every value and system configuration is a painstaking practice. Usually, it is needed to stop a whole setup to change only one particular part. Generally, overall evaluation of robot's operations is the most important and tool described in this study effectively accelerates the process of configuration. First chapter describes basic issues, which are used in a development of application. Theoretical beginning covered description of communication via CAN bus, its history and principle of operation. Process of data transmission between electronic modules is also included. The way of usage of described network in configuration purposes is shown as well. Furthermore, the very first chapter describes an industrial mobile robot Kanboy, which was used as a test object of an application. In addition to this, this part of study covered description of Python language libraries, that were used in a process of development: python-can and Flask. The review of existing solutions in the field of remote configuration of electronic devices was also included. Second chapter contains the exact formulation of purpose of the study, as well as the assumptions that were adopted for the solution. The range that was covered by the work was also described. Third chapter of the study describes developed application. It contains general and specific description of all parts of the solution. The division into the client and server part, communication between them and the way in which each functionality was implemented is included. Also, it is shown how the process of data transmission via the CAN bus proceeds and the way how the data is interpreted in the application level. Fourth chapter presents working solution and instructs how to use the application. Description of user interface and the proper process of devices configuration is also included. A number of experiments were shown in the fifth chapter of study. They confirmed the proper operation of the application. The chapter consists of description of test environment and its cooperation with the configuration tool. A list of the procedures, which checked the correct working of all functionalities is also included. The last part of study presents a summary, which consists of the final conclusions and proposals for further development of the configuration tool.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Julian Mateusz Prolejko (FPAE) Julian Mateusz Prolejko,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Opracowanie aplikacji do zdalnej konfiguracji modułów elektronicznych robota
Supervisor
Andrzej Chmielniak (FPAE/IAAM) Andrzej Chmielniak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
11-02-2019
Issue date (year)
2019
Pages
47
Internal identifier
MEL; PD-4986
Reviewers
Marek Wojtyra (FPAE/IAAM) Marek Wojtyra,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Andrzej Chmielniak (FPAE/IAAM) Andrzej Chmielniak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
robotyka, zdalna konfiguracja, komunikacja, CAN, moduły elektroniczne, elektronika, technologie internetowe, Python
Keywords in English
Robotics, remote configuration, communication, CAN, electronic modules, Electronics, web technologies, Python
Abstract in Polish
Zadaniem postawionym w pracy jest stworzenie wieloplatformowej aplikacji do zdalnej konfiguracji modułów elektronicznych robota. Wynikające z współczesnej robotyki mobilnej złożone systemy sterowania wymagają doboru odpowiednich parametrów do prawidłowego działania. Dostosowywanie wartości i konfiguracja układów jest żmudną praktyką. Zazwyczaj konieczne jest zatrzymanie całego systemu i zajęcie się konkretną jego częścią. Ponieważ najczęsciej to całościowa ocena pracy robota ma największe znaczenie, narzędzie opisane w pracy znacznie przyspiesza etap konfiguracji. W pierwszym rozdziale opisane zostały podstawowe zagadnienia, które wykorzystano przy rozwoju aplikacji. Wstęp teoretyczny objął komunikacyjną magistralę CAN, jej historię powstania oraz zasadę działania. Zawarty został także opis procesu transmisji danych pomiędzy modułami elektronicznymi i sposób wykorzystania sieci tego typu do celów konfiguracyjnych. Rozdział pierwszy opisuje również przemysłowego robota mobilnego Kanboy, który posłużył za obiekt testowy aplikacji. Ponadto ta część pracy objęła także opis bibliotek języka Python, wykorzystanych przy opracowywaniu aplikacji: python-can i Flask. Uwzględniono również przegląd istniejących rozwiązań z zakresu zdalnej konfiguracji urządzeń. Rozdział drugi zawiera ścisłe sformułowanie celu pracy, a także założenia, które zostały przyjęte dla rozwiązania. Opisano także zakres, jaki został objęty przez pracę. W trzecim rozdziale opisano zrealizowaną aplikację. Umieszczony został opis ogólny oraz szczególny wszystkich części rozwiązania. Uwzględniono podział na część klienta i serwera, komunikację pomiędzy nimi i sposób, w jaki każda z funkcjonalności została zaimplementowana. Pokazano również proces transmisji danych przez magistralę CAN i sposób ich interpretacji z poziomu aplikacji. Czwarty rozdział opisuje działające rozwiązanie i obsługę aplikacji. Zawarto również opis interfejsu użytkownika i właściwy proces konfiguracji urządzeń. W rozdziale piątym opisany został szereg eksperymentów, potwierdzających prawidłowe działanie aplikacji. Przedstawiono stanowiska testowe i ich współpracę z narzędziem konfiguracyjnym. Zawarty został opis procedur, sprawdzających poprawne działanie wszystkich funkcjonalności. Ostatnią częścią pracy jest podsumowanie, w którym przedstawiono wnioski końcowe i propozycje dalszego rozwoju narzędzia konfiguracyjnego.
File
  • File: 1
    Julian_Prolejko_praca_inz.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 31312

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTc8f066d24d994027a64474de9d60ad62/
URN
urn:pw-repo:WUTc8f066d24d994027a64474de9d60ad62

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page