Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Algorithms for disparity maps determination for stereo vision systems

Wojciech Robert Winiarski

Abstract

This B. Sc. thesis addresses an issue of determining disparity maps for stereo vision systems using selected widely accessible algorithms. In the first chapters the topic of machine vision were raised – what are they, what are they used for and how making use of them has influenced the development of contemporary production process. Subsequently individual types of possible to use components, selected depending on the task that is being implemented, have been described. In the next chapters the concept of stereovision has been explained as well as information have been given associated with the preparation of machine vision and images (calibration and rectification) for their process in the future. Various methods of creating disparity maps were illustrated among which, two methods were selected and used in this work – block matching method based on SAD algorithm (Sum of Absolute Differences) and probabilistic method which uses ELAS algorithm (Efficient Large – scale Stereo Matching). In the second part of the work description has been presented and analysis of the influence of individual parameters of a given algorithm on obtained disparity map. New setpoints were suggested on the grounds of the results for 2 algorithms in respect of various recorded scenes. Performance of chosen algorithms were evaluated and quality of obtained 3D point cloud based on obtained disparity map.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Wojciech Robert Winiarski (FPE) Wojciech Robert Winiarski,, Faculty of Production Engineering (FPE)
Title in Polish
Algorytmy wyznaczania map dysparycji dla systemów stereowizyjnych
Supervisor
Cezary Jasiński (FPE/IoMP) Cezary Jasiński,, The Institute of Manufacturing Processes (FPE/IoMP)Faculty of Production Engineering (FPE)
Certifying unit
Faculty of Production Engineering (FPE)
Affiliation unit
The Institute of Manufacturing Processes (FPE/IoMP)
Study subject / specialization
, Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
12-09-2019
Issue date (year)
2019
Reviewers
Cezary Jasiński (FPE/IoMP) Cezary Jasiński,, The Institute of Manufacturing Processes (FPE/IoMP)Faculty of Production Engineering (FPE) Sławomir Świłło (FPE/IoMP) Sławomir Świłło,, The Institute of Manufacturing Processes (FPE/IoMP)Faculty of Production Engineering (FPE)
Keywords in Polish
mapa dysparycji, algorytm, systemy wizyjne, stereowizja, SAD, ELAS, chmura punktów 3D
Keywords in English
disparity map, algorithm, machine vision, stereovision, SAD, ELAS, point cloud 3D
Abstract in Polish
Niniejsza praca inżynierska porusza zagadnienie wyznaczania map dysparycji dla systemów stereowizyjnych przy użyciu wybranych, ogólnodostępnych algorytmów. W pierwszych rozdziałach przybliżony został temat systemów wizyjnych - czym są, do czego służą, oraz w jaki sposób ich wykorzystanie wpłynęło na rozwój procesów produkcyjnych w dzisiejszych czasach. Następnie opisane zostały poszczególne typy możliwych do wykorzystania komponentów dobieranych w zależności od realizowanego zadania. W kolejnych rozdziałach wytłumaczono pojęcie stereowizji a także podano informacje związane z przygotowaniem systemu wizyjnego oraz obrazów (kalibracja, rektyfikacja) do ich późniejszego przetwarzania. Opisano również różne metody tworzenia map dysparycji, spośród których wyselekcjonowane zostały 2 metody użyte w pracy – metoda dopasowania obszarami bazująca na algorytmie SAD (ang. Sum of Absolute Differences) oraz metoda probabilistyczna wykorzystująca algorytm ELAS (ang. Efficient Largescale Stereo Matching). W drugiej części pracy zaprezentowany został opis oraz analiza wpływu poszczególnych parametrów danego algorytmu na uzyskaną mapę dysparycji. Na podstawie wyników zaproponowane zostały nastawy dla 2 algorytmów w odniesieniu do różnych rejestrowanych scen. Poddano ocenie działanie wybranych algorytmów oraz jakość uzyskiwanych chmur punktów 3D na bazie otrzymanych map dysparycji
File
  • File: 1
    Praca-inżynierska-Wojciech-Winiarski-1111662.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 35720

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTc44c6a22eea54e3aa7f301555a403e3e/
URN
urn:pw-repo:WUTc44c6a22eea54e3aa7f301555a403e3e

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page