Baza wiedzy: Politechnika Warszawska

Ustawienia i Twoje konto

Powrót

Zastosowanie kamery stereowizyjnej w wykrywaniu i omijaniu przeszkód

Wiktor Szczepański

Abstract

The main target of this thesis is a creation of complex algorithm, which is detecting and planning optimal path based on build map. To achieve this goal it was used depth camera Intel RealSense D415 and designed - measuring set up. In hardware piece of thesis is presented creating process of building 3D models: camera holder and actuators parts. In second half of thesis is presented building algorithm which was implemented in programing environment LabView. In summary is showed whole working of algorithm in proposed environment. It was proved the repetition and reliability of this algorithm.
Rodzaj dyplomu
Praca inżynierska / licencjacka
Typ dyplomu
Praca inżynierska
Autor
Wiktor Szczepański (WSiMR) Wiktor Szczepański Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Tytuł w języku polskim
Zastosowanie kamery stereowizyjnej w wykrywaniu i omijaniu przeszkód
Promotor
Przemysław Szulim (WSiMR/IPiMR) Przemysław Szulim Instytut Pojazdów i Maszyn Roboczych (WSiMR/IPiMR)Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Jacek Dybała (WSiMR/IPiMR) Jacek Dybała Instytut Pojazdów i Maszyn Roboczych (WSiMR/IPiMR)Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Jednostka dyplomująca
Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Jednostka prowadząca
Instytut Pojazdów (WSiMR/IPiMR)
Kierunek / specjalność studiów
, Inżynieria Pojazdów Elektrycznych i Hybrydowych
Język
(pl) polski
Status pracy
Obroniona
Data obrony
12-07-2019
Data (rok) wydania
2019
Identyfikator wewnętrzny
SIMR; D-2212
Recenzenci
Przemysław Szulim (WSiMR/IPiMR) Przemysław Szulim Instytut Pojazdów i Maszyn Roboczych (WSiMR/IPiMR)Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR) Adam Gałęzia (WSiMR/IPiMR) Adam Gałęzia Instytut Pojazdów i Maszyn Roboczych (WSiMR/IPiMR)Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Słowa kluczowe w języku polskim
kamera głębi, globalne planowanie ruchu, budowa mapy zajętości
Słowa kluczowe w języku angielskim
depth camera, global path planning, building occupancy map
Streszczenie w języku polskim
Celem tej pracy było opracowanie kompleksowego algorytmu wykrywającego przeszkody na podstawie informacji z kamery głębi. Program dobiera optymalną ścieżkę dla robota mobilnego w oparciu o budowaną mapę. W pracy została wykorzystana kamera głębi Intel RealSense D415 i zestaw pomiarowy. W części realizacyjnej pracy został zaprezentowany proces powstawania modeli 3D i użyte części wykonawcze. W następnym rozdziale przedstawiono budowę algorytmu zaimplementowanego w środowisku programistycznym LabView. W podsumowaniu pokazane zostało działanie algorytmu w różnych otoczeniach, jego powtarzalność i niezawodność.
Plik pracy
  • Plik: 1
    Wiktor_Szczepański_praca_dyplomowa.pdf
Poproś o plik WCAG
Pola lokalne
Identyfikator pracy APD: 34919

Jednolity identyfikator zasobu
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTc07e31da4f8b42c3bc472279cdf7cb77/
URN
urn:pw-repo:WUTc07e31da4f8b42c3bc472279cdf7cb77

Potwierdzenie
Czy jesteś pewien?
Zgłoszenie uwag dotyczących tej strony