Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

The use of a stereovision camera in detecting and avoiding obstacles

Wiktor Szczepański

Abstract

The main target of this thesis is a creation of complex algorithm, which is detecting and planning optimal path based on build map. To achieve this goal it was used depth camera Intel RealSense D415 and designed - measuring set up. In hardware piece of thesis is presented creating process of building 3D models: camera holder and actuators parts. In second half of thesis is presented building algorithm which was implemented in programing environment LabView. In summary is showed whole working of algorithm in proposed environment. It was proved the repetition and reliability of this algorithm.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Wiktor Szczepański (FACME) Wiktor Szczepański,, Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Title in Polish
Zastosowanie kamery stereowizyjnej w wykrywaniu i omijaniu przeszkód
Supervisor
Przemysław Szulim (FACME/IV&CE) Przemysław Szulim,, Institute of Vehicles and Construction Engineering (FACME/IV&CE)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Jacek Dybała (FACME/IV&CE) Jacek Dybała,, Institute of Vehicles and Construction Engineering (FACME/IV&CE)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Certifying unit
Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Affiliation unit
Institute of Automotive Engineering (FACME/IV&CE)
Study subject / specialization
, Inżynieria Pojazdów Elektrycznych i Hybrydowych
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
12-07-2019
Issue date (year)
2019
Internal identifier
SIMR; D-2212
Reviewers
Przemysław Szulim (FACME/IV&CE) Przemysław Szulim,, Institute of Vehicles and Construction Engineering (FACME/IV&CE)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME) Adam Gałęzia (FACME/IV&CE) Adam Gałęzia,, Institute of Vehicles and Construction Engineering (FACME/IV&CE)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Keywords in Polish
kamera głębi, globalne planowanie ruchu, budowa mapy zajętości
Keywords in English
depth camera, global path planning, building occupancy map
Abstract in Polish
Celem tej pracy było opracowanie kompleksowego algorytmu wykrywającego przeszkody na podstawie informacji z kamery głębi. Program dobiera optymalną ścieżkę dla robota mobilnego w oparciu o budowaną mapę. W pracy została wykorzystana kamera głębi Intel RealSense D415 i zestaw pomiarowy. W części realizacyjnej pracy został zaprezentowany proces powstawania modeli 3D i użyte części wykonawcze. W następnym rozdziale przedstawiono budowę algorytmu zaimplementowanego w środowisku programistycznym LabView. W podsumowaniu pokazane zostało działanie algorytmu w różnych otoczeniach, jego powtarzalność i niezawodność.
File
  • File: 1
    Wiktor_Szczepański_praca_dyplomowa.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 34919

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTc07e31da4f8b42c3bc472279cdf7cb77/
URN
urn:pw-repo:WUTc07e31da4f8b42c3bc472279cdf7cb77

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page