Baza wiedzy: Politechnika Warszawska

Ustawienia i Twoje konto

Powrót

Wykorzystanie nadgarstkowego czujnika siły w robocie Fanuc - opracowanie ćwiczenia laboratoryjnego

Mirosław Hamryszak

Abstract

The aim of this work was to create a laboratory exercise for students of the field of Automation and Robotics, which is to include the use of a force sensor in the robot available in the laboratory. The focus was on making each issue as different as possible, thus providing a wide range of available options. Exercises are also intended to show how the force sensor mounted in the wrist of the robot works. As a result, a basic description of its dynamics was made, as well as descriptions of sensors that can be used to measure force. In the experimental part at the beginning, the measurement of the mass of the selected element was taken using the options available in the robot, as well as checking the result through an independent dynamometer. In order to illustrate the feedback system, the robot searches for the hole constantly making motion and examining the reaction of the substrate. Another experiment is to use the sensor for contouring as a robot stopping device when the force used exceeds the set value. Next, the possibility of controlling the torque via the sensor was used when it is looking for the right angle of fitting between the two elements. Finally, an application is presented that allows constant force to be applied to a given element. The work contains the description and principle of the sensor's operation as well as the experiments carried out.
Rodzaj dyplomu
Praca inżynierska / licencjacka
Typ dyplomu
Praca inżynierska
Autor
Mirosław Hamryszak (WMEiL) Mirosław Hamryszak Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa (WMEiL)
Tytuł w języku polskim
Wykorzystanie nadgarstkowego czujnika siły w robocie Fanuc - opracowanie ćwiczenia laboratoryjnego
Promotor
Marek Wojtyra (WMEiL/ITLMS) Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej (WMEiL/ITLMS)Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa (WMEiL)
Jednostka dyplomująca
Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa (WMEiL)
Jednostka prowadząca
Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej (WMEiL/ITLMS)
Kierunek / specjalność studiów
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Język
(pl) polski
Status pracy
Obroniona
Data obrony
25-06-2019
Data (rok) wydania
2019
Paginacja
52
Identyfikator wewnętrzny
MEL; PD-5175
Recenzenci
Tomasz Barczak (WMEiL/ITLMS) Tomasz Barczak Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej (WMEiL/ITLMS)Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa (WMEiL) Marek Wojtyra (WMEiL/ITLMS) Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej (WMEiL/ITLMS)Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa (WMEiL)
Słowa kluczowe w języku polskim
robot Fanuc, robot, czujnik siły, instrukcja, zastosowania czujnika siły
Słowa kluczowe w języku angielskim
Fanuc robot, robot, force sensor, application of a force sensor, instruction
Streszczenie w języku polskim
Celem tej pracy było stworzenie ćwiczenia laboratoryjnego dla studentów kierunku Automatyka i Robotyka, która ma za zadanie objąć zastosowania czujnika siły w robocie dostępnym w laboratorium. Skupiono się na tym, by każde zagadnienie przedstawiało możliwie inne zastosowanie, dzięki temu uzyskano szeroki wachlarz dostępnych możliwości. Ćwiczenia mają również ukazać sposób działania czujnika siły zamontowanego w nadgarstek robota. W rezultacie sporządzono podstawowy opis jego dynamiki, a także zawarto opisy czujników, które można wykorzystywać do pomiaru siły. W części doświadczalnej na początku zajęto się pomiarem masy wybranego elementu przy użyciu opcji dostępnych w robocie, a także sprawdzeniu wyniku poprzez niezależny siłomierz. W celu zobrazowania układu ze sprzężeniem zwrotnym robot wyszukuje otworu stale wykonując ruch oraz badając reakcję podłoża. Kolejnym doświadczeniem jest wykorzystanie czujnika do operacji konturowania jako urządzenie zatrzymujące robota, gdy użyta siła przekroczy zadaną wartość. Następnie skorzystano z możliwości sterowania momentem poprzez czujnik, gdy szuka on odpowiedniego kąta spasowania pomiędzy dwoma elementami. Na koniec przedstawiono zastosowanie pozwalające działać stałą siłą na dany element. Praca zawiera opis i zasadę działania czujnika, a także przeprowadzone doświadczenia.
Plik pracy
  • Plik: 1
    MHamryszak_inz_wersja_ost_2.pdf
Poproś o plik WCAG
Pola lokalne
Identyfikator pracy APD: 34907

Jednolity identyfikator zasobu
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTb18861a59b8d487694992af7a20d145e/
URN
urn:pw-repo:WUTb18861a59b8d487694992af7a20d145e

Potwierdzenie
Czy jesteś pewien?
Zgłoszenie uwag dotyczących tej strony