Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Application of a wrist force sensor in a Fanuc robot - laboratory stand development

Mirosław Hamryszak

Abstract

The aim of this work was to create a laboratory exercise for students of the field of Automation and Robotics, which is to include the use of a force sensor in the robot available in the laboratory. The focus was on making each issue as different as possible, thus providing a wide range of available options. Exercises are also intended to show how the force sensor mounted in the wrist of the robot works. As a result, a basic description of its dynamics was made, as well as descriptions of sensors that can be used to measure force. In the experimental part at the beginning, the measurement of the mass of the selected element was taken using the options available in the robot, as well as checking the result through an independent dynamometer. In order to illustrate the feedback system, the robot searches for the hole constantly making motion and examining the reaction of the substrate. Another experiment is to use the sensor for contouring as a robot stopping device when the force used exceeds the set value. Next, the possibility of controlling the torque via the sensor was used when it is looking for the right angle of fitting between the two elements. Finally, an application is presented that allows constant force to be applied to a given element. The work contains the description and principle of the sensor's operation as well as the experiments carried out.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Mirosław Hamryszak (FPAE) Mirosław Hamryszak,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Wykorzystanie nadgarstkowego czujnika siły w robocie Fanuc - opracowanie ćwiczenia laboratoryjnego
Supervisor
Marek Wojtyra (FPAE/IAAM) Marek Wojtyra,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
25-06-2019
Issue date (year)
2019
Pages
52
Internal identifier
MEL; PD-5175
Reviewers
Tomasz Barczak (FPAE/IAAM) Tomasz Barczak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Marek Wojtyra (FPAE/IAAM) Marek Wojtyra,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
robot Fanuc, robot, czujnik siły, instrukcja, zastosowania czujnika siły
Keywords in English
Fanuc robot, robot, force sensor, application of a force sensor, instruction
Abstract in Polish
Celem tej pracy było stworzenie ćwiczenia laboratoryjnego dla studentów kierunku Automatyka i Robotyka, która ma za zadanie objąć zastosowania czujnika siły w robocie dostępnym w laboratorium. Skupiono się na tym, by każde zagadnienie przedstawiało możliwie inne zastosowanie, dzięki temu uzyskano szeroki wachlarz dostępnych możliwości. Ćwiczenia mają również ukazać sposób działania czujnika siły zamontowanego w nadgarstek robota. W rezultacie sporządzono podstawowy opis jego dynamiki, a także zawarto opisy czujników, które można wykorzystywać do pomiaru siły. W części doświadczalnej na początku zajęto się pomiarem masy wybranego elementu przy użyciu opcji dostępnych w robocie, a także sprawdzeniu wyniku poprzez niezależny siłomierz. W celu zobrazowania układu ze sprzężeniem zwrotnym robot wyszukuje otworu stale wykonując ruch oraz badając reakcję podłoża. Kolejnym doświadczeniem jest wykorzystanie czujnika do operacji konturowania jako urządzenie zatrzymujące robota, gdy użyta siła przekroczy zadaną wartość. Następnie skorzystano z możliwości sterowania momentem poprzez czujnik, gdy szuka on odpowiedniego kąta spasowania pomiędzy dwoma elementami. Na koniec przedstawiono zastosowanie pozwalające działać stałą siłą na dany element. Praca zawiera opis i zasadę działania czujnika, a także przeprowadzone doświadczenia.
File
  • File: 1
    MHamryszak_inz_wersja_ost_2.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 34907

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUTb18861a59b8d487694992af7a20d145e/
URN
urn:pw-repo:WUTb18861a59b8d487694992af7a20d145e

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page