Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Implementation of the telemanipulation task using Fanuc robots and a force sensor

Krzysztof Bazyluk

Abstract

The thesis concerns the use of Ethernet standard and TCP/IP protocol to communicate between industrial robots Fanuc M - 1iA and Fanuc M- 10iA with the utilization of network sockets. The range of work covers creation of programmes allowing implementation of the telemanipulation task using a six-axis force sensor and above described technologies. Furthermore, the project includes connection to a computer, making it possible to interpret the data transmitted between the control cabinets. The thesis consists of seven chapters. The first of them is an introduction to work and describes issues associated with robots. The second chapter includes basic information referring to computer networks. It was divided into two parts, the first of which explains the physical structure of the network. The second section is intended to describe network models, protocols and standards. The third chapter describes the solutions, in which communication between robots is used. It sets out four issues presenting the various areas in which devices cooperation is utilized. The fourth chapter determines aims and the scope of work. The fifth describes laboratory station, which was used in the project. It consists of two Fanuc robots and their controllers. The sixth chapter presents the configuration of robot controller and used force sensor settings, necessary in trial. Moreover, it consists of information about chosen functions of KAREL programming language used in the work. The chapter ends with the description of created algorithms and their block diagrams. In the last chapter the conclusions of the scope of activities were described, as well as the summary of the results of the work. The problems encountered and the methods of their resolution were also presented herein.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Krzysztof Bazyluk (FPAE) Krzysztof Bazyluk,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Realizacja zadania telemanipulacji z wykorzystaniem robotów FANUC i czujnika siły
Supervisor
Tomasz Barczak (FPAE/IAAM) Tomasz Barczak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
28-06-2016
Issue date (year)
2016
Pages
59
Internal identifier
MEL; PD-3734
Reviewers
Janusz Frączek (FPAE/IAAM) Janusz Frączek,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Tomasz Barczak (FPAE/IAAM) Tomasz Barczak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
Fanuc, Ethernet, KAREL, Socket Messaging, telemanipulacja, manipulator, czujnik siły, sterowanie siłowe.
Keywords in English
Fanuc, Ethernet, KAREL, Socket Messaging, telemanipulation, Force Control, Constant Push, force sensor.
Abstract in Polish
Praca dotyczy wykorzystania standardu Ethernet oraz protokołu TCP/IP do komunikacji pomiędzy robotami przemysłowymi Fanuc M-1iA oraz Fanuc M-10iA z użyciem gniazd sieciowych. Zakres działania obejmuje stworzenie programów pozwalających na realizację zagadnienia telemanipulacji, z wykorzystaniem sześcioosiowego czujnika siły oraz wyżej opisanych technologii. Ponadto w projekcie uwzględniono połączenie z komputerem, dzięki czemu możliwa jest interpretacja danych przesyłanych pomiędzy szafami sterowniczymi. Praca zawiera siedem rozdziałów. Pierwszy z nich stanowi wstęp, opisuje zagadnienia związane z robotami. Drugi rozdział zawiera podstawowe informacje dotyczące sieci komputerowych. Został on podzielony na dwie części, z których pierwsza przedstawia zagadnienia związane z fizyczną konstrukcją sieci, zaś druga ma na celu opisanie modeli sieci oraz stosowanych protokołów i standardów. W trzecim rozdziale zawarto opis znanych rozwiązań, w których wykorzystywana jest komunikacja między robotami. Opracowano w nim cztery zagadnienia ukazujące różne dziedziny, w których stosowana jest współpraca urządzeń. Czwarty rozdział stanowią cele oraz zakres pracy. Piąty opisuje stanowisko laboratoryjne, które wykorzystano w projekcie. Składają się na nie dwa roboty Fanuc oraz ich kontrolery. W szóstym rozdziale przedstawiono konfigurację niezbędnych w doświadczeniu ustawień kontrolera robota i wykorzystywanego czujnika siły. Ponadto zawiera informacje dotyczące wybranych funkcji języka programowania KAREL użytych w pracy. Rozdział kończy się opisem napisanych algorytmów oraz ich schematami blokowymi. W ostatnim rozdziale opisano wnioski na temat zakresu działania oraz zawarto podsumowanie efektów pracy. Przedstawiono również napotkane problemy oraz sposób, w jaki zostały rozwiązane.
File
  • File: 1
    Praca inżynierska Krzysztof Bazyluk.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 12384

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT99196c2a2dc347f3993e09389b17e63d/
URN
urn:pw-repo:WUT99196c2a2dc347f3993e09389b17e63d

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page