Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Implementation graphic markers and RGB-D camera in positioning autonomous vehicles

Wojciech Wroniak

Abstract

The purpose of presented thesis was to create a positioning method based on graphic marks deployed in communication route and RGB-D camera with depth module. On the basis of a review scientific literature, analysis has been carried out existing application with Intel RealSense camera and their possible practical implementation. Next step was to choose one of the three available programming environment such as: Matlab, Labview and VisualStudio. Labview was chosen after the initial testing concerned environments and examples which are being made available by manufacturer and community. The following step was a choice of graphic tick mark, which should be recognisable by RGB-D camera and figure out a way of copyright information of exact location marker in space. Final pattern has been chosen after many attempts of applying different colours, sizes and shapes of tags and its configuration with QR codes. After reaching smooth searching marks and legibility of information contained therein the algorithm allowing for precise location camera in space have been developed. All the components combined into a single program and have been tested in practise. To carry out research a dozen QR codes have been generated and printed with patterns, which were deployed in test room. The result obtained were analysed. On this basis, program adjustments were made to improve accuracy in positioning method. In dissertation are presented one of many ways of using RGB-D camera to improve ability of autonomous vehicles.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Wojciech Wroniak (FACME) Wojciech Wroniak,, Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Title in Polish
Wykorzystanie znaczników graficznych i kamery RGB-D w zadaniu lokalizacji pojazdów autonomicznych
Supervisor
Szymon Gontarz (FACME/IV) Szymon Gontarz,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Przemysław Szulim (FACME/IV) Przemysław Szulim,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Certifying unit
Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Affiliation unit
Institute of Automotive Engineering (FACME/IV)
Study subject / specialization
, Mechatronika Pojazdów i Maszyn Roboczych
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
18-03-2019
Issue date (year)
2019
Internal identifier
SIMR; D-2091
Reviewers
Adam Gałęzia (FACME/IV) Adam Gałęzia,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME) Przemysław Szulim (FACME/IV) Przemysław Szulim,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Keywords in Polish
kamera głębi, RGB-D, RealSense, lokalizacja w pomieszczeniu, roboty mobilne, analiza obrazu
Keywords in English
depth camera, RGB-D, RealSense, indoor localization, mobile robots, image processing
Abstract in Polish
Celem niniejszej pracy dyplomowej było opracowanie metod określania pozycji pojazdów autonomicznych w pomieszczeniach zamkniętych, w oparciu o graficzne znaczniki rozmieszczone w ciągach komunikacyjnych oraz kamerę RGB-D z modułem głębi. Na podstawie dokonanego przeglądu literatury naukowej przeprowadzono analizę właściwości kamer Intel RealSense oraz przedstawiono przykłady jej wykorzystania. Kolejnym etapem był wybór jednego z trzech dostępnych środowisk programowania takich jak: Matlab, LabView i Visual Studio. Po wstępnym przetestowaniu tych środowisk i przykładów jakie udostępnia producent do programowania wykorzystanej w pracy kamery, wybrano środowisko LabView. Kolejnym krokiem był wybór graficznego znacznika, który powinien być rozpoznawany przez kamerę RGB-D oraz znalezienie sposobu zapisu informacji o dokładnej lokalizacji znacznika w przestrzeni. Po wielu próbach zastosowania różnych wielkości, kształtów oraz konfiguracji znacznika z kodami QR Code wybrano ostateczny wzorzec. Po osiągnięciu sprawnego wykrywania szukanego wzorca oraz bezbłędnego odczytu informacji w nim zawartej opracowano algorytm pozwalający na dokładną lokalizację kamery w przestrzeni 3D. Wszystkie składowe elementy połączono w jeden działający program i przeprowadzono testy w praktyce. Do przeprowadzenia badań wygenerowano i wydrukowano kilkanaście wzorców z kodami QR, które rozmieszczono w pomieszczeniu badawczym. Uzyskane wyniki pomiarów poddano analizie i na ich podstawie wprowadzono korekty programu usprawniające dokładność lokalizacji kamery w przestrzeni. W pracy przedstawiono jeden z wielu sposobów wykorzystania kamery RGB-D do pozyskiwania informacji o pozycji pojazdów autonomicznych.
File
  • File: 1
    Wroniak_Wykorzystanie_znacznikow_graficznych_i_kamery_RGB-D_w_zadaniu_lokalizacji_pojazdow_autonomicznych.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 31699

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT8972994994724d2290faff1b9e0c19b9/
URN
urn:pw-repo:WUT8972994994724d2290faff1b9e0c19b9

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page