Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Mobile robot surrounding quoin detection system

Karol Edward Skrzypczyński

Abstract

The purpose of the thesis is scientific description and implementation of a mobile robot surrounding corner detection system via laser scanner. The range of the actions covers elaboration of the algorithm, programming work, necessary parameters selection and the operation of the chosen solution verification. The paper contains the review of the current state of scientific findings identifying solutions similar to the one suggested by the author. Commonly used algorithms for finding the straight lines or quoins amongst the data gathered from the laser scanners and vision systems are introduced. The basic flaws of the other commonly used sensors have been described. Furthermore the aim of the thesis has been properly described and the range of the thesis has been specified. It includes the explanation of the author’s motivation for choosing the subject. Next chapter is a description of the robot on which the verification of the proposed solution has been made and its accessories. Both the data regarding facilities used and software provider by the producer have been discussed. Consecutive section provides the reader with the description of the implemented system, its pros and cons. The solution of the anticipated problems regarding the measuring noise and scanner resolution. The rationale behind choosing the corners as the landmarks has been explained. The next chapter describes the experiments run and depicts the results obtained. It shows encountered problems that delurked on stage of experiments and efficacy of proposed solutions. Choice of the parameters used has been properly explained. Afterwards, conclusions and observations are describe. The suggestions for further work to be done were presented. The next chapter contains the bibliography. At the end, there is an appendix included which shows potential application of proposed system.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Karol Edward Skrzypczyński (FPAE) Karol Edward Skrzypczyński,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
System wykrywania narożników w otoczeniu robota mobilnego
Supervisor
Andrzej Chmielniak (FPAE/IAAM) Andrzej Chmielniak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
18-02-2016
Issue date (year)
2016
Pages
56
Internal identifier
MEL; PD-3608
Reviewers
Andrzej Chmielniak (FPAE/IAAM) Andrzej Chmielniak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Cezary Rzymkowski (FPAE/IAAM) Cezary Rzymkowski,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
wykrywanie narożników, skaner laserowy, robot mobilny, robotyka
Keywords in English
quoin detection, corners detection, laser scanner, mobile robot, robotics
Abstract in Polish
Celem pracy jest opracowanie i implementacja systemu wykrywania narozników w otoczeniu robota mobilnego z wykorzystaniem skanera laserowego. Zakres działan obejmuje opracowanie algorytmu, prace programistyczne, dobór niezbednych parametrów oraz weryfikacje działania zaproponowanego rozwiazania. W pracy przedstawiono przeglad literatury, ukazujac rozwiazania zblizone do proponowanego. Przytoczone zostały powszechnie wykorzystywane algorytmy poszukujace prostych lub narozników wsród danych zebranych ze skanerów laserowych oraz systemów wizyjnych. Przedstawiono podstawowe wady innych, czesto stosowanych sensorów. Nastepnie przedstawiono cel i sprecyzowano zakres niniejszej pracy. Opisano w nim motywacje autora do podjecia tematu analizy danych ze skanera laserowego. Kolejny rozdział stanowi opis robota, na którym przeprowadzono weryfikacje zaproponowanego rozwiazania oraz jego wyposazenia. Omówiono zarówno informacje o uzywanym sprzecie, jak i dostarczonym przez producenta oprogramowaniu. Wnastepnym rozdziale przedstawiono opis zastosowanego systemu, jego zalety oraz wady. Zaproponowano rozwiazania problemów oczekiwanych, spowodowanych szumem pomiarowym oraz rozdzielczoscia uzytego skanera. Uzasadniono równiez wybór narozników jako obiektów wykrywanych. Nastepny rozdział opisuje przeprowadzone eksperymenty oraz obrazuje otrzymane wyniki. Ukazano problemy, które ujawniły sie dopiero na etapie doswiadczen oraz skutecznosc zaproponowanych rozwiazan. Opisano dobór uzywanych parametrów. W dalszej czesci pracy przedstawiono wnioski oraz spostrzezenia zaobserwowane podczas tworzenia pracy. Przedstawiono propozycje dalszych prac. Kolejny rozdział stanowi bibliografia. Na koncu pracy załaczono dodatek, który przedstawia potencjalne zastosowanie opracowanego systemu.
File
  • File: 1
    SkrzypczynskiKarolPracaInzynierksa.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 9178

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT883db655b2fb4384b59a0359ebf855bf/
URN
urn:pw-repo:WUT883db655b2fb4384b59a0359ebf855bf

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page