Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

The prototype of navigation system for unmanned aerial vehicles with the use of camera and visual markers

Bartłomiej Andrzej Paczek

Abstract

This thesis is a description of a project of navigation system for unmanned aerial vehicles, which uses a camera and Aruco visual markers. The theoretical base for marker recognition and pose estimation is presented. Basing on existing examples an concept for such system is developed. The implemented solution allows to conducting autonomous mission including marker observation from a specified point or landing on it. The last chapter shows results of the project. Basic tests reveal that such system is capable of conducting mission and has high accuracy of position estimation, what encourages to continue work on such solution of the urban navigation problem.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Bartłomiej Andrzej Paczek (FPAE) Bartłomiej Andrzej Paczek,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Prototyp systemu nawigacji dla bezzałogowego statku powietrznego z użyciem kamery i znaczników wizualnych
Supervisor
Maciej Zasuwa (FPAE/IAAM) Maciej Zasuwa,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Lotnictwo i Kosmonautyka (Aerospace Engineering)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
24-06-2019
Issue date (year)
2019
Pages
77
Internal identifier
MEL; PD-5194 (zastrzeżona)
Reviewers
Maciej Zasuwa (FPAE/IAAM) Maciej Zasuwa,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Janusz Narkiewicz (FPAE/IAAM) Janusz Narkiewicz,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
nawigacja wizyjna, wizja maszynowa, bezzałogowy statek powietrzny
Keywords in English
visual navigation, machine vision, unnmaned aerial vehicle
Abstract in Polish
Niniejsza praca stanowi opis projektu systemu nawigacyjnego dla wielowirnikowego bezzałogowego statku powietrznego wykorzysującego kamerę i znaczniki wizualne Aruco. Przedstawione zostają podstawy teoretyczne rozpoznawania obrazu umożliwiające nawigację względem obrazu z kamery. Koncepcja takiego systemu została wypracowana na podstawie dostępnych rozwiązań. W oparciu o założenia systemu zostało stworzone oprogramowanie nawigacyjne pozwalające na przeprowadzanie bezzałogowego statku powietrznego przez zadaną misję z wykorzystaniem znacznika wizualnego jako punktu do obserwacji lub lądowiska. Ostatni rozdział przedstawia wyniki pracy: zdolność systemu do wykonywania misji oraz potencjalne dokładności wyznaczania pozycji na podstawie obrazu. Wyniki są satysfakcjonujące i umacniają przekonanie, że takie podejście może być rozwiązaniem dla problemu nawigacji statkami bezzałogowymi na terenach zabudowanych.
File
  • File: 1
    Bartlomiej_Paczek_praca_inzynierska.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 34943

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT8831a0327c7f4a1db0447cc2ce493526/
URN
urn:pw-repo:WUT8831a0327c7f4a1db0447cc2ce493526

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page