Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Construction and testing of an autonomous robot creating flat maps of rooms

Jakub Wełna

Abstract

The main goal of thesis is to build and to program an autonomous robot which is able to create 2D maps of interiors based on measurement taken with simple ultrasonic sensor. Information used to create planar maps of interiors are being sent from robot to PC by Wi-Fi communication. Project is created in Arduino/LabView environment. In first part of thesis contains detailed description about components used to make a robot and their details. It also contains information about how whole system works (details about: how measurements are taken, processing of acquired data, data exchange) and description about programs used in thesis. In the next part of thesis there is presented robot’s algorithm which allowed for gathering and processing data by robot, picking optimized path to avoid obstacle and sending information about location of obstacles to PC. Computer’s task was to acquire data from robot, creating flat map of terrain from these information and displaying it on user’s screen – this algorithm was also presented in thesis. The last part contains results of testing whole system in certain rooms, conclusion about how it works and speculations about further development of this system.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Jakub Wełna (FACME) Jakub Wełna,, Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Title in Polish
Budowa i testy autonomicznego robota tworzącego płaskie mapy pomieszczeń
Supervisor
Sebastian Korczak (FACME/IMDF) Sebastian Korczak,, Institute of Machine Design Fundamentals (FACME/IMDF)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Piotr Przybyłowicz (FACME/IMDF) Piotr Przybyłowicz,, Institute of Machine Design Fundamentals (FACME/IMDF)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Certifying unit
Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Affiliation unit
Institute of Machine Design Fundamentals (FACME/IMDF)
Study subject / specialization
, Mechatronika Pojazdów i Maszyn Roboczych
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
09-12-2019
Issue date (year)
2019
Internal identifier
SIMR; D-2254
Reviewers
Sebastian Korczak (FACME/IMDF) Sebastian Korczak,, Institute of Machine Design Fundamentals (FACME/IMDF)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME) Bogumił Chiliński (FACME/IMDF) Bogumił Chiliński,, Institute of Machine Design Fundamentals (FACME/IMDF)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Keywords in Polish
1. Robot autonomiczny2. Czujnik laserowy3. Komunikacja Wi-Fi4. Arduino5. LabView
Keywords in English
1. Autonomous robot2. Ultrasound sensor3. Wi-Fi communication4. Arduino5. LabView
Abstract in Polish
Podstawowym zadaniem pracy inżynierskiej była budowa i oprogramowanie autonomicznego robota tworzącego płaskie mapy pomieszczeń na podstawie pomiarów wykonanych za pomocą prostego czujnika ultradźwiękowego. Informacje, na podstawie których tworzone będą mapy wysyłane są przez robota do komputera klasy PC poprzez komunikację Wi-Fi. Projekt stworzony został z wykorzystaniem platformy Arduino oraz oprogramowania LabView. W pierwszej części pracy zawarte są informacje na temat komponentów użytych do budowy robota, ich szczegółowy opis, podstawowe założenia dotyczące zasady działania całego układu (wykonywanie pomiarów, przetwarzanie danych i wymiana informacji) oraz opis oprogramowania użytego do wykonania pracy. W dalszej części pracy zostały szczegółowo objaśniony program napisany dla robota, który umożliwiał mu akwizycje, przetwarzanie danych, dobór optymalnej ścieżki i wysyłanie danych o położeniu przeszkód do komputera. Objaśniony został też program stworzony dla komputera PC, którego zadaniem było odbiór danych wysyłanych przez robota i tworzenie na ich podstawie map 2D pomieszczeń wyświetlanych na ekranie użytkownika. W ostatniej części pracy przedstawione zostały wyniki z testów całego układu, wnioski na temat jego działania oraz dalsze możliwości rozwoju projektu.
File
  • File: 1
    275198v6.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 33616

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT7f643cadd905409cb5fd1b6236402bd1/
URN
urn:pw-repo:WUT7f643cadd905409cb5fd1b6236402bd1

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page