Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Design of a manipulator

Karol Adrian Wiśniewski

Abstract

This engineering work entitled „Design of a manipulator” is devoted to the problem of design and construction of a manipulator that autonomously implements the technological process of transporting a selected element on a predetermined path using a vacuum gripper. The tasks that have been posed include the design and construction of mechanical structures, determination of dimensions, geometry, determination of the servo torque, selection of electrical and electronic components, microcontroller software using the programming environment and the final stage of testing and testing. To design the mechanical parts of the robot and create a presentation presenting the virtual look and kinematics of the manipulator, the SolidWorks software was used. The created parts were made of modern 3D printing technology using selective sintering of polyamide powder and the applied protections and fits are in accordance with Polish Standards. The STM32F303 microprocessor placed on the Discovery development board was used as the heart of the electronic circuit, other electronic elements were chosen in a manner consistent with, inter alia, the laws of Ohm and Kirchoff. Programming took place via the Atolic TrueStudio and STM32CubeMX programming environment for configuring the development board. Such a robot made it possible to carry out tests of the machine's work, i.e. transport of aluminum tiles on a specific trajectory. When creating a job, one should demonstrate the support of CAD type programs, knowledge of the basics of machine construction and electrotechnical as well as programming skills.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Karol Adrian Wiśniewski (FACME) Karol Adrian Wiśniewski,, Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Title in Polish
Projekt Manipulatora
Supervisor
Jędrzej Mączak (FACME/IV) Jędrzej Mączak,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Przemysław Szulim (FACME/IV) Przemysław Szulim,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Certifying unit
Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Affiliation unit
Institute of Automotive Engineering (FACME/IV)
Study subject / specialization
, Mechatronika Pojazdów i Maszyn Roboczych
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
01-07-2019
Issue date (year)
2019
Internal identifier
SIMR; D-2171
Reviewers
Przemysław Szulim (FACME/IV) Przemysław Szulim,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME) Krzysztof Szczurowski (FACME/IV) Krzysztof Szczurowski,, Institute of Vehicles (FACME/IV)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Keywords in Polish
• Manipulator• Serwomechanizm• Mikrokontroler• Projektowanie 3D
Keywords in English
• Manipulator• Servomechnism• Microcontroller• 3D Design
Abstract in Polish
Niniejsza praca inżynierska pt. „Projekt Manipulatora” poświęcona została problemowi projektu i budowy manipulatora, który w sposób autonomiczny realizuje proces technologiczny transportu wybranego elementu po wcześniej określonej ścieżce z wykorzystaniem chwytaka podciśnieniowego. Zadania, które zostały postawione to zaprojektowanie i wykonanie konstrukcji mechanicznej, określenie wymiarów, geometrii, określenie momentu obrotowego serwonapędów, dobór komponentów elektrycznych i elektronicznych, oprogramowanie mikrokontrolera z wykorzystaniem środowiska programistycznego a w ostatnim etapie wykonanie testów i badań. Do zaprojektowania części mechanicznych robota oraz wykonanie złożenia prezentującego w sposób wirtualny wygląd i kinematykę manipulatora wykorzystano oprogramowanie SolidWorks. Tak stworzone części wykonano z nowoczesnej technologii druku 3D wykorzystującej selektywne spiekanie proszku poliamidowego a zastosowane zabezpieczenia i pasowania zgodne są z Polskimi Normami. Jako serce układu elektronicznego zastosowano mikroprocesor STM32F303 umieszczony na płytce rozwojowej Discovery, inne elektroniczne elementy dobrano w sposób zgodny z między innymi prawami Ohma i Kirchoffa. Programowanie odbyło się poprzez środowisko programistyczne Atolic TrueStudio i STM32CubeMX służące do konfigurowania płytki rozwojowej. Tak wykonany robot pozwolił na przeprowadzenie testów pracy maszyny, czyli transport aluminiowych płytek po określonej trajektorii. Podczas tworzenia wykazano się obsługą programów typu CAD, wiedzą z zakresu podstaw konstrukcji maszyn i elektrotechniczną oraz umiejętnościami programistycznymi.
File
  • File: 1
    Praca-Dyplomowa-Inżynierska-Karol-Wiśniewski-280246.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 33450

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT4d4d43c3c4094a7eb234996ae6954db7/
URN
urn:pw-repo:WUT4d4d43c3c4094a7eb234996ae6954db7

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page