Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Preliminary design of an industrial robot with a hydraulic drive

Krzysztof Niedźwiecki

Abstract

The following diploma thesis is devoted to an industrial robot project with hydraulic drive, which would have its application in factories in order to automate basic tasks. The diploma thesis began with dividing industrial robots due to various criteria, including type of kinematic construction or drive. Next, the assumptions and concept describing the successive stages of work and specific solutions were written down. In this engineering work a simplified robot model was built, which was used to determine the path of the manipulator while mounting the car engine. Using Matlab and inverse kinematics angles of rotation of individual elements were determined. Next part was to determine the forces and drive torques in the node, which served as a criterion for selecting the drive. Whole construction of the robot is powered by hydraulics so it was crucial to choose the necessary elements of the system. The final stage was to build a control and regulation system using LMS Amesim program and a robot model in the SolidWorks.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Krzysztof Niedźwiecki (FACME) Krzysztof Niedźwiecki,, Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Title in Polish
Projekt wstępny robota przemysłowego z napędem hydraulicznym
Supervisor
Zbigniew Żebrowski (FACME/ICME) Zbigniew Żebrowski,, The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Jarosław Kuśmierczyk (FACME/ICME) Jarosław Kuśmierczyk,, The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Certifying unit
Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Affiliation unit
The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)
Study subject / specialization
, Mechatronika Pojazdów i Maszyn Roboczych
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
04-02-2019
Issue date (year)
2019
Internal identifier
SIMR; D-2060
Reviewers
Jarosław Kuśmierczyk (FACME/ICME) Jarosław Kuśmierczyk,, The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME) Paweł Gomoliński (FACME/ICME) Paweł Gomoliński,, The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Keywords in Polish
Robot przemysłowy, napęd hydrauliczny, układ sterowania, cykl roboczy
Keywords in English
Industrial robot, hydraulic drive, control system, work cycle
Abstract in Polish
Niniejsza praca poświęcona jest projektowi robota przemysłowego z napędem hydraulicznym, który miałby swoje zastosowanie w fabrykach, w celu zautomatyzowania podstawowych zadań w zakładzie. W pracy dyplomowej dokonano podziału urządzeń przemysłowych ze względu na różnorodne kryteria, m.in. typ budowy kinematycznej czy napędu. Następnie spisane zostały założenia i koncepcja opisująca kolejne etapy pracy oraz konkretne rozwiązania. W pracy inżynierskiej został zbudowany uproszczony model robota, który posłużył do wyznaczenia toru ruchu manipulatora przy montowaniu silnika samochodowego. Za pomocą programu Matlab, a także przy użyciu zagadnienia kinematyki odwrotnej zostały wyznaczone kąty obrotu poszczególnych elementów. W pracy dyplomowej wyznaczono siły i momenty napędowe w węzłach, co posłużyło jako kryterium do doboru elementów hydraulicznych. Cała konstrukcja robota jest napędzana za pomocą układu hydraulicznego, więc niezbędne było dobranie wszystkich koniecznych elementów. Ostatnim etapem było zbudowanie układu sterowania i regulacji w środowisku LMS Amesim oraz modelu robota w środowisku SolidWorks. Projekt robota przemysłowego zakończono podsumowaniem, w ramach którego przedstawiono możliwości rozwoju urządzenia.
File
  • File: 1
    Krzysztof_Niedzwiecki_Praca_inzynierska_275163.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 30383

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT49a64c36b74d41a88214ffa4877e3c88/
URN
urn:pw-repo:WUT49a64c36b74d41a88214ffa4877e3c88

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page