Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Namierzanie i strzelanie do celu z wykorzystaniem robota przemysłowego FANUC M-10i A i zewnętrznego systemu wizyjnego

Filip Feliks Piątkowski, Bartłomiej Jakub Radzikowski

Abstract

-
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Filip Feliks Piątkowski (FPAE) Filip Feliks Piątkowski,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Bartłomiej Jakub Radzikowski (FPAE) Bartłomiej Jakub Radzikowski,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Supervisor
Tomasz Barczak (FPAE/IAAM) Tomasz Barczak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
17-02-2016
Issue date (year)
2016
Pages
86
Internal identifier
MEL; PD-3571
Reviewers
Janusz Frączek (FPAE/IAAM) Janusz Frączek,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Tomasz Barczak (FPAE/IAAM) Tomasz Barczak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
system wizyjny, chwytak próżniowy, namierzanie, strzelanie
Keywords in English
-
Abstract in Polish
Celem pracy było stworzenie systemu pozwalającego na automatyczne trafianie do celu obiektem, za pomocą robota przemysłowego. Potrzeba stworzenia takiego sytemu wynikała z chęci rozszerzenia osiągalnej przestrzeni, w której robot może umieszczać obiekty. Do realizacji tego zadania potrzebne było stworzenie odpowiedniego urządzenia chwytającego, będącego w stanie wystrzeliwać małe obiekty oraz opracowanie systemu wizyjnego, będącego w stanie lokalizować cel. Pracę zrealizowano z wykorzystaniem robota firmy Fanuc typu M-10iA w połączeniu z zewnętrznym systemem wizyjnym korzystającym z otwartego oprogramowania widzenia komputerowego (ang. computer vision). Do podnoszenia i wystrzeliwania obiektów wykorzystano uniwersalny chwytak ciśnieniowo-próżniowy, który został zbudowany na potrzeby tej pracy. Wymagało to zaprojektowania i zbudowania układu pneumatyki do sterowania sprężonym powietrzem oraz wytwarzania i sterowania podciśnieniem. Do budowy tego układu wykorzystano typowe elementy pneumatyki przemysłowej takie jak: sprężarka, elektrozawory rozdzielające, eżektorowy generator podciśnienia. Do sterowania cewkami elektrozaworów wykorzystano wyjścia cyfrowe kontrolera Fanuc R-30iA. Stworzono do tego celu program robota ustawiający odpowiednie wyjścia w zależności od realizowanej funkcji. Inny program został stworzony do wywoływania instrukcji ruchowych dojazdu do miejsca pobierania obiektu. Działanie obu programów skoordynowano za pomocą programu w języku niższego poziomu – KAREL. Program zawiera dodatkowo część odpowiedzialną za komunikację z komputerem klasy PC, poprzez protokół TCP, za pomocą gniazd sieciowych (ang. socket messaging). Komunikacja służy przesyłaniu obliczanej przez system wizyjny konfiguracji robota, wymaganej do trafienia w cel. Konfigurację definiuje 6 współrzędnych zapisywanych do odpowiedniego rejestru pozycji robota. System wizyjny wyposażony został w kamerę internetową umieszczoną na suficie, która rejestruje przestrzeń znajdującą się przed robotem. Na podłodze umieszczono kolorowe markery wyznaczające układ współrzędnych oraz cel. Do interpretacji obrazu z kamery napisano program w języku C++, korzystający z funkcji zawartych w otwartej bibliotece OpenCV. Program oblicza współrzędne celu we własnym układzie i przelicza je do układu współrzędnych robota. Uruchomienie całego systemu wymagało zintegrowania działania jego poszczególnych części. Udało się to osiągnąć wykonując wiele prób w laboratorium. Pomimo użycia niespecjalistycznego sprzętu (kamera internetowa, chwytak zbudowany z lejka i balonu, proste elementy pneumatyki) osiągnięto zadowalające rezultaty.
File
  • File: 1
    Praca inż Piątkowski, Radzikowski.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 9366

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT43d131798ca54f8d8b302d6e2f05d56b/
URN
urn:pw-repo:WUT43d131798ca54f8d8b302d6e2f05d56b

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page