Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

The "MiniRyś" mobile robot

Kamil Krystian Foryszewski

Abstract

The aim of the thesis was to build a mobile robot MiniRyś. The robot moves in two modes of locomotion: in a horizontal position with an extra support point or in a vertical mode balancing on two wheels. According to the mechanical and electronic design, a running base driven by stepper motors was created. The subassembly was selected based on the design requirements. The main controller is a computer based on the ARM architecture with the Linux operating system. The robot has 10 distance sensors, a digital thermometer, an inertial measuring unit, and a RGB camera. A working prototype was built based on the project. To verify the resulting solution, program libraries have been implemented. Furthermore, the software performs functions such as speed control of motors, reading data from sensors and controling using a joystick. The tests that verify the assumptions have been carried out. Moreover, the maximum torque generated by the motors was determined, the characteristics of the data from the sensors defined and the work limits of the robot were collected. The main verification test was the dynamic change of locomotion mode.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Kamil Krystian Foryszewski (FEIT/AK) Kamil Krystian Foryszewski,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Title in Polish
Robot mobilny MiniRyś
Supervisor
Tomasz Winiarski (FEIT/AK) Tomasz Winiarski,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Certifying unit
Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Affiliation unit
The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
26-06-2019
Issue date (year)
2019
Reviewers
Jerzy Gustowski (FEIT/AK) Jerzy Gustowski,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT) Tomasz Winiarski (FEIT/AK) Tomasz Winiarski,, The Institute of Control and Computation Engineering (FEIT/AK)Faculty of Electronics and Information Technology (FEIT)
Keywords in Polish
Robot MiniRyś, projektowanie robotów, robot balansujący, dobór komponentów, konstrukcja mechaniczna, projektowanie PCB, silnik krokowy, jednostka inercyjna
Keywords in English
MiniRyś mobile robot, robot design, balancing robot, component choosing, mechanical design, PCB design, stepper motor, inertial measurement unit
Abstract in Polish
Celem pracy inżynierskiej była budowa robota mobilnego MiniRyś. Robot porusza się w dwóch trybach lokomocji: w pozycji poziomej z dodatkowym punktem podparcia lub pionowej balansując na dwóch kołach. Stosownie do projektu mechanicznego i elektronicznego powstała baza jezdna napędzana silnikami krokowymi. Głównym sterownikiem jest komputer oparty o architekturę ARM z systemem operacyjnym Linux. Robot posiada 10 czujników odległości, cyfrowy termometr, jednostkę inercyjną oraz kamerę RGB. W celu weryfikacji powstałego rozwiązania zostały zaimplementowane biblioteki programowe. Oprogramowanie realizuje funkcje takie jak sterowanie prędkością silników, odczyt danych z sensorów oraz sterowanie przy pomocy zadajnika typu dżojstik. Przeprowadzono badania weryfikujące założenia funkcjonalne. Wyznaczono maksymalny moment generowany przez silniki, określono charakterystykę danych z czujników oraz wyznaczono optymalne parametry pracy robota. Głównym testem weryfikującym było wykonanie manewru dynamicznej zmiany trybu lokomocji.
File
  • File: 1
    Praca_inzynierska_Kamil_Foryszewski_277109.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 34932

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT3ec36b19963f40048e653fbcb4b8bb30/
URN
urn:pw-repo:WUT3ec36b19963f40048e653fbcb4b8bb30

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page