Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Design of leg’s torsion system in wearable robot

Bartosz Ziętek

Abstract

The main subject of the work is the project of leg turn module which will enlarge the ablities of ortotic robots which are now available on the market. The main problem comes from the will to make the disabled people more self-reliance. No system which is now available on the market is not equiped with any kind of turn system so it requires usage of upper body parts strength. Some exoskeletons are actually equiped with variety of solutions but the main idea of exoskeletons is to support, not to walk and move without human movement. The idea of verticalization is very importat problem. It protects from any diseases that occure after staying long in lying or sitting position. Disabled people requires physical rehabilitation as well. All of that was the first main idea of inventing ortotic robots. Now the allow disabled people to move, walk so they are more self-reliance. They can walk up and down the stairs or even sit. The main aim of the work is to design the module which won't base on the human strength and will provide support and balance through the turning process. In the assigment there can be found the requirements which module needs to fulfill, the discussion obout possible solutions and the ones that are applied in the exoskeletons, the designing process which comes to an end with a 3d model of device built in Autodesk Inventor based on the chosen solution. There are calculations which allowed to select all the right components needed to build the module. All the project process was made with an idea to mount the module to Twiice ortotic robot. Additionally in the work there were added verification calculations of some module's elements and conclusions about the made project. Some of the thoughts refer to the designed module and some of them are about how to improve the modul in future works around it.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Bartosz Ziętek (FM) Bartosz Ziętek,, Faculty of Mechatronics (FM)
Title in Polish
Projekt modułu skrętu kończyny dolnej robota ortotycznego
Supervisor
Danuta Jasińska-Choromańska (FM/IMPh) Danuta Jasińska-Choromańska,, The Institute of Micromechanics and Photonics (FM/IMPh)Faculty of Mechatronics (FM)
Certifying unit
Faculty of Mechatronics (FM)
Affiliation unit
The Institute of Micromechanics and Photonics (FM/IMPh)
Study subject / specialization
, Mechatronika
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
31-01-2019
Issue date (year)
2019
Reviewers
Danuta Jasińska-Choromańska (FM/IMPh) Danuta Jasińska-Choromańska,, The Institute of Micromechanics and Photonics (FM/IMPh)Faculty of Mechatronics (FM) Maciej Bodnicki (FM/IMPh) Maciej Bodnicki,, The Institute of Micromechanics and Photonics (FM/IMPh)Faculty of Mechatronics (FM)
Keywords in Polish
Moduł skrętu kończyny dolnej, robot ortotyczny, egzoszkielet, zmiana kierunku chodu, rehabilitacja, niepełnosprawność.
Keywords in English
Lower limb turning module, orthotic robot, exoskeleton, change of the gait direction, rehabilitation, disability.
Abstract in Polish
Praca poddaje opracowaniu moduł skrętu kończyny dolnej, który ma powstać w celu poszerzenia możliwości aktualnych robotów ortotycznych dostępnych na rynku. Problem ten znalazł swój początek w chęci zapewnienia jak największej samodzielności osobom niepełnosprawnym. Żaden z robotów ortotycznych nie oferuje możliwości zmiany kierunku ruchu bez wykorzystania sił kończyn górnych użytkownika. System taki natomiast występuje w egzoszkieletach, które mają za zadanie jedynie wsparcie ruchu użytkownika, a nie wykonywanie go za niego. Idea pionizacji jest bardzo ważnym zagadnieniem, gdyż chroni od różnego rodzaju dolegliwości powstałych poprzez długie przebywanie w pozycji leżącej lub siedzącej. Osoby niepełnosprawne wymagają także rehabilitacji ruchowej. To właśnie był pierwszy zamysł robotów ortotycznych. Teraz pozwalają one poruszać się takim osobom, a to pozwala im się uniezależnić w pewnym stopniu od osób trzecich. Ich możliwości jednak są ograniczone do chodu, wchodzenia i schodzenia z schodów oraz wstawania i siadania. Celem pracy jest utworzenie modułu, który pozwoli przeprowadzić manewr zmiany kierunku ruchu bez korzystania z siły użytkownika, a jednocześnie zapewni odpowiedni poziom bezpieczeństwa i równowagę. W pracy zostały zawarte wymagania, jakie musi spełnić projektowany moduł, przegląd możliwych rozwiązań tego problemu oraz istniejących już w egzoszkieletach, wybór realizowanego sposobu oraz sam proces konstrukcyjny i finalny model modułu zbudowany za pomocą programu Autodesk Inventor. Całość została zaprojektowania z myślą o zamocowaniu w dostępnym na rynku robocie ortotycznym Twiice. Dodatkowo w pracy zawarto obliczenia sprawdzające, niektórych elementów modułu oraz wnioski i przemyślenia po zakończeniu całego procesu projektowego. Część wniosków dotyczy samego wykonanego projektu, a inna część dotyczy przemyśleń, jak moduł mógłby zostać udoskonalony w przyszłości.
File
  • File: 1
    MT_1st_278324.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 31400

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT3e9cd4a9b62e45cd8b5015c51d2c5f12/
URN
urn:pw-repo:WUT3e9cd4a9b62e45cd8b5015c51d2c5f12

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page