Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Project of controlling the servomechanisms in a testing machine

Karolina Czyżyk

Abstract

The aim of this thesis was to develop a library to control the servo drive on the example of a testing machine. The library consists of two function blocks. The first one analyses the state of the servomechanism and allows for a single movement of the motor according to user-defined parameters. The second function block, by using the basic block, is able to perform a sequence of movements with different parameters in each step. The application is designed for the Astraada SRV-63 servo motors. CODESYS V3.5 SP11 Patch 4 software has been used to develop control and testing visualization. Communication between the Astraada One ECC2200 (PLC) and the servo inverter takes place via EtherCAT protocol. The logic of the blocks is written using a structured text language. The control algorithm has been tested according to the methodology presented in this paper. The work consists of three main parts. The first one is focused on issues related to testing machines. Issues mentioned the construction and principle of operation of the used drives. In addition, the differences, advantages and disadvantages of commonly used solutions are described. In the second chapter the concepts necessary for understanding the implemented control algorithm are developed. The topic of industrial controllers and the ways of their programming are mainly discussed. The third, essential part presents the way of implementation of the defined problem. A detailed description of the created library's logic concludes with a presentation of the testing methodology. On their basis, the source code was optimized, after which the compatibility of the application with the previously defined assumptions was confirmed. Advantages of using the developed function blocks were also pointed out. Finally, a reflection on the convenience of programming PLCs using structured text was presented.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Karolina Czyżyk (FPE) Karolina Czyżyk,, Faculty of Production Engineering (FPE)
Title in Polish
Projekt sterowania serwomechanizmami maszyny wytrzymałościowej
Supervisor
Grzegorz Lis (FPE/IoMP) Grzegorz Lis,, The Institute of Manufacturing Processes (FPE/IoMP)Faculty of Production Engineering (FPE)
Certifying unit
Faculty of Production Engineering (FPE)
Affiliation unit
The Institute of Manufacturing Processes (FPE/IoMP)
Study subject / specialization
, Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
31-01-2019
Issue date (year)
2019
Reviewers
Grzegorz Lis (FPE/IoMP) Grzegorz Lis,, The Institute of Manufacturing Processes (FPE/IoMP)Faculty of Production Engineering (FPE) Dominika Śniegulska-Grądzka (FPE/IoMP) Dominika Śniegulska-Grądzka,, The Institute of Manufacturing Processes (FPE/IoMP)Faculty of Production Engineering (FPE)
Keywords in Polish
serwomechanizm, serwonapęd, biblioteka, sterowanie, PLC, sterownik
Keywords in English
servomechanism, servo drive, library, control system, PLC, controller
Abstract in Polish
Celem niniejszej pracy inżynierskiej było opracowanie biblioteki służącej do sterowania serwonapędem na przykładzie maszyny wytrzymałościowej. Wspomniana biblioteka obejmuje dwa bloki funkcyjne. Pierwszy z nich analizuje stan serwomechanizmu oraz pozwala na wykonanie pojedynczego ruchu wału silnika według zdefiniowanych przez użytkownika parametrów. Drugi blok funkcyjny poprzez wykorzystanie wcześniej wspomnianego, podstawowego bloku jest w stanie realizować sekwencję ruchów o różnych parametrach w każdym kroku. Aplikacja przeznaczona jest dla rodziny serwomechanizmów Astraada SRV-63. Do opracowania sterowania oraz wizualizacji testowej zostało użyte oprogramowanie narzędziowe CODESYS V3.5 SP11 Patch 4. Komunikacja między sterownikiem PLC Astraada One ECC2200, a serwowzmacniaczem zachodzi poprzez protokół EtherCAT. Logika bloków została napisana za pomocą języka tekstu strukturalnego. Algorytm sterowania został przetestowany według zaprezentowanej w niniejszej pracy metodyki. Praca składa się z trzech głównych części. Pierwszą stanowią zagadnienia związane z maszynami wytrzymałościowymi. Poruszane kwestie związane są z budową i zasadą działania wykorzystywanych napędów. Ponadto wyszczególnione zostały różnice oraz wady i zalety powszechnie stosowanych rozwiązań. W rozdziale drugim zostały rozwinięte pojęcia niezbędne do zrozumienia zrealizowanego algorytmu sterowania. W głównej mierze poruszono temat sterowników przemysłowych oraz zasad ich programowania. Trzecia, zasadnicza część przedstawia sposób realizacji zdefiniowanego problemu. Szczegółowy opis logiki utworzonej biblioteki kończy przedstawienie metodyki przeprowadzonych testów. Na ich podstawie nastąpiła optymalizacja kodu źródłowego, po której uznano zgodność aplikacji ze wcześniej zdefiniowanymi założeniami. Zwrócono również uwagę na korzyści wynikające z zastosowania opracowanych bloków funkcyjnych. Na koniec przedstawiono refleksję na temat wygody programowania sterowników PLC za pomocą tekstu strukturalnego.
File
  • File: 1
    Karolina_Czyzyk_praca_dyplomowa.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 31140

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT3a567c7b68c543828e96ad83a4f25a2c/
URN
urn:pw-repo:WUT3a567c7b68c543828e96ad83a4f25a2c

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page