Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Construction of a laboratory stand designed for a cooperation between KUKA LWR4+ robots and a vision system

Wojciech Sylwester Witoń

Abstract

The aim of this thesis was to design and construct a laboratory stand in the Laboratory of Robotics at The Faculty of Power and Aeronautical Engineering at Warsaw University of Technology. Originally, it was intended to be based on a cooperation between two KUKA LWR4+ robots, a vision system developed by Keyence Corporation and a conveyor consisting of two independent belts. Other available devices should have also been used, including grippers used to catch objects and induction motors controlled by inverters. The first task was to mount a camera, lights and sensors in the vicinity of the conveyor. Moreover, connections and configurations necessary to communicate all used components (vision system, Arduino platform, grippers, sensors, rotary encoders and encoder counting modules) with robots were made. Finally, an example application showing a potential usage of the stand was prepared. It makes advantage of the KRL language on KUKA LWR4+ robots. After taking a photo of an object moving on one of the conveyor belts, information about its position and orientation is transferred to the robot, which grasps the object at the right time and places it on the other belt. This cycle, repeated for the second robot, enables a cooperation between both manipulators, which could present abilities of the modern industrial robots available in the Laboratory of Robotics. Additionally, this thesis is a conclusion of all projects previously carried out in the Laboratory of Robotics. At appropriate places in text there are many references to other theses describing specific topics more accurately. Moreover, some other information concerning used components not available in the aforementioned studies is included.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Wojciech Sylwester Witoń (FPAE) Wojciech Sylwester Witoń,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Budowa stanowiska laboratoryjnego do współpracy robotów KUKA LWR4+ z systemem wizyjnym
Supervisor
Grzegorz Orzechowski (FPAE/IAAM) Grzegorz Orzechowski,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
17-02-2016
Issue date (year)
2016
Pages
75
Internal identifier
MEL; PD-3577
Reviewers
Grzegorz Orzechowski (FPAE/IAAM) Grzegorz Orzechowski,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Marek Wojtyra (FPAE/IAAM) Marek Wojtyra,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
stanowisko, Laboratorium Robotyki, robot przemysłowy KUKA, system wizyjny Keyence, Arduino, RS-232, czujnik odbiciowy, enkoder, DeviceNet, chwytak, przemiennik częstotliwości
Keywords in English
laboratory stand, Laboratory of Robotics, KUKA robot, Keyence vision system, Arduino, RS-232, reflective sensor, rotary encoder, DeviceNet, gripper, inverter
Abstract in Polish
Celem niniejszej pracy było zaprojektowanie oraz wykonanie stanowiska laboratoryjnego w Laboratorium Robotyki na wydziale MEiL Politechniki Warszawskiej. Z załozenia miało ono opierac sie na współpracy dwóch robotów KUKA LWR4+ z systemem wizyjnym firmy Keyence oraz tasmociagiem z dwiema niezaleznymi tasmami. Nalezało wykorzystac dostepne chwytaki do łapania przedmiotów oraz silniki indukcyjne sterowane przez przemienniki czestotliwosci. Pierwszym zadaniem było zamocowanie kamery, oswietlenia i czujników w okolicy przenosnika tasmowego. Ponadto wykonano wszystkie niezbedne połaczenia oraz konfiguracje w celu komunikacji wykorzystanych komponentów (systemu wizyjnego, platformy Arduino, chwytaków, czujników, enkoderów, czy modułów do zliczania z nich impulsów) z robotami. Ostatnim etapem było stworzenie przykładowej aplikacji w jezyku KRL na robocie KUKA LWR4+, w ramach której obiektom jadacym na tasmie robione jest zdjecie, a informacja o połozeniu obiektu trafia do robota, który w odpowiednim momencie pobiera kolejne obiekty i przekłada je na sasiednia tasme. Cykl ten powtórzony dla drugiego robota umozliwia współprace miedzy obydwoma manipulatorami, co moze stanowic dobra aplikacje pokazowa prezentujaca mozliwosci robotów obecnych w Laboratorium Robotyki. Niniejsza praca stanowi dodatkowo podsumowanie projektów do tej pory wykonanych przy stanowiskach z robotami KUKA LWR4+ w Laboratorium Robotyki. W odpowiednich miejscach umieszczono odniesienia do innych prac traktujacych bardziej szczegółowo o danym temacie. Ponadto w opisie wykorzystanych komponentów skupiono sie na zawarciu informacji nieobecnych w innych opracowaniach.
File
  • File: 1
    WW Praca inzynierska.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 9252

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT29c63ee21a9b4b27a1977489dfc64c18/
URN
urn:pw-repo:WUT29c63ee21a9b4b27a1977489dfc64c18

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page