Baza wiedzy: Politechnika Warszawska

Ustawienia i Twoje konto

Powrót

Prototyp dwupalczastego chwytaka robota przemysłowego

Krzysztof Józef Chyczewski

Abstract

The aim of the thesis was to build a gripper device intended to perform tasks during international martian rover competitions. Basic requirements were: making device model with the usage of CAD software, usage of 3d printing technology for manufacturing some of the components, assuring the ability of prototype to perform tasks, which it can encounter during competition. The scope of work includes: making solution review, including reviewing other teams projects, designing CAD model, doing construction-testing calculations, making a prototype device and performing tests, which examine agreement with the premisses. The device consist of two drivelines: first answers for roll movement of a wrist, second answers for opening and closing of grippers fingers. In order to ease grabbing objects for an operator, drivetrain kinematics lead to parallel closing of fingers. That way change of distance of tool center point from grippers case is negated regardless of the position of gripping endings.
Rodzaj dyplomu
Praca inżynierska / licencjacka
Typ dyplomu
Praca inżynierska
Autor
Krzysztof Józef Chyczewski (WM) Krzysztof Józef Chyczewski Wydział Mechatroniki (WM)
Tytuł w języku polskim
Prototyp dwupalczastego chwytaka robota przemysłowego
Promotor
Jakub Możaryn (WM/IAR) Jakub Możaryn Instytut Automatyki i Robotyki (WM/IAR)Wydział Mechatroniki (WM)
Jednostka dyplomująca
Wydział Mechatroniki (WM)
Jednostka prowadząca
Instytut Automatyki i Robotyki (WM/IAR)
Kierunek / specjalność studiów
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Język
(pl) polski
Status pracy
Obroniona
Data obrony
06-06-2019
Data (rok) wydania
2019
Recenzenci
Jakub Możaryn (WM/IAR) Jakub Możaryn Instytut Automatyki i Robotyki (WM/IAR)Wydział Mechatroniki (WM) Arkadiusz Winnicki (WM/IAR) Arkadiusz Winnicki Instytut Automatyki i Robotyki (WM/IAR)Wydział Mechatroniki (WM)
Słowa kluczowe w języku polskim
chwytak, urządzenie chwytające, nadgarstek manipulatora
Słowa kluczowe w języku angielskim
gripper, grabbing device, manipulators wrist
Streszczenie w języku polskim
Celem pracy inżynierskiej była budowa urządzenia chwytającego przeznaczonego do wykonywania zadań na międzynarodowych zawodach łazików marsjańskich. Podstawowymi wymaganiami było: wykonanie modelu chwytaka przy pomocy oprogramowania CAD, użycie przyrostowych technik szybkiego prototypowania do wykonania części elementów konstrukcji oraz zapewnienie zdolności konstrukcji do wykonania zadań, z którymi łazik będzie miał styczność w trakcie zawodów. Do zakresu prac należało: wykonanie przeglądu rozwiązań konstrukcyjnych chwytaków, w tym zwrócenie uwagi na projekty pozostałych drużyn biorących udział w zawodach, zaprojektowanie modelu CAD, wykonanie obliczeń konstrukcyjno-sprawdzających, wykonanie prototypu oraz przeprowadzenie testów sprawdzających zgodność z założeniami. Zaprojektowane urządzenie składa się z dwóch układów napędowych: pierwszy odpowiada za obrót nadgarstka, drugi za otwieranie i zamykanie palców chwytaka. W celu ułatwienia operatorowi chwytania obiektów, kinematyka układu przeniesienia napędu powoduje równoległy zacisk palców. W ten sposób niezależnie od położenia końcówek chwytających niwelowana jest zmiana odległości punktu centralnego narzędzia TCP (ang. tool center point) względem obudowy chwytaka.
Plik pracy
  • Plik: 1
    Praca.pdf
Poproś o plik WCAG
Pola lokalne
Identyfikator pracy APD: 34010

Jednolity identyfikator zasobu
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT23515628d99f4021a2fb756592aa73c9/
URN
urn:pw-repo:WUT23515628d99f4021a2fb756592aa73c9

Potwierdzenie
Czy jesteś pewien?
Zgłoszenie uwag dotyczących tej strony