Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Two-finger gipper prototype for an industrial robot

Krzysztof Józef Chyczewski

Abstract

The aim of the thesis was to build a gripper device intended to perform tasks during international martian rover competitions. Basic requirements were: making device model with the usage of CAD software, usage of 3d printing technology for manufacturing some of the components, assuring the ability of prototype to perform tasks, which it can encounter during competition. The scope of work includes: making solution review, including reviewing other teams projects, designing CAD model, doing construction-testing calculations, making a prototype device and performing tests, which examine agreement with the premisses. The device consist of two drivelines: first answers for roll movement of a wrist, second answers for opening and closing of grippers fingers. In order to ease grabbing objects for an operator, drivetrain kinematics lead to parallel closing of fingers. That way change of distance of tool center point from grippers case is negated regardless of the position of gripping endings.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Krzysztof Józef Chyczewski (FM) Krzysztof Józef Chyczewski,, Faculty of Mechatronics (FM)
Title in Polish
Prototyp dwupalczastego chwytaka robota przemysłowego
Supervisor
Jakub Możaryn (FM/IACR) Jakub Możaryn,, The Institute of Automatic Control and Robotics (FM/IACR)Faculty of Mechatronics (FM)
Certifying unit
Faculty of Mechatronics (FM)
Affiliation unit
The Institute of Automatic Control and Robotics (FM/IACR)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
06-06-2019
Issue date (year)
2019
Reviewers
Jakub Możaryn (FM/IACR) Jakub Możaryn,, The Institute of Automatic Control and Robotics (FM/IACR)Faculty of Mechatronics (FM) Arkadiusz Winnicki (FM/IACR) Arkadiusz Winnicki,, The Institute of Automatic Control and Robotics (FM/IACR)Faculty of Mechatronics (FM)
Keywords in Polish
chwytak, urządzenie chwytające, nadgarstek manipulatora
Keywords in English
gripper, grabbing device, manipulators wrist
Abstract in Polish
Celem pracy inżynierskiej była budowa urządzenia chwytającego przeznaczonego do wykonywania zadań na międzynarodowych zawodach łazików marsjańskich. Podstawowymi wymaganiami było: wykonanie modelu chwytaka przy pomocy oprogramowania CAD, użycie przyrostowych technik szybkiego prototypowania do wykonania części elementów konstrukcji oraz zapewnienie zdolności konstrukcji do wykonania zadań, z którymi łazik będzie miał styczność w trakcie zawodów. Do zakresu prac należało: wykonanie przeglądu rozwiązań konstrukcyjnych chwytaków, w tym zwrócenie uwagi na projekty pozostałych drużyn biorących udział w zawodach, zaprojektowanie modelu CAD, wykonanie obliczeń konstrukcyjno-sprawdzających, wykonanie prototypu oraz przeprowadzenie testów sprawdzających zgodność z założeniami. Zaprojektowane urządzenie składa się z dwóch układów napędowych: pierwszy odpowiada za obrót nadgarstka, drugi za otwieranie i zamykanie palców chwytaka. W celu ułatwienia operatorowi chwytania obiektów, kinematyka układu przeniesienia napędu powoduje równoległy zacisk palców. W ten sposób niezależnie od położenia końcówek chwytających niwelowana jest zmiana odległości punktu centralnego narzędzia TCP (ang. tool center point) względem obudowy chwytaka.
File
  • File: 1
    Praca.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 34010

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT23515628d99f4021a2fb756592aa73c9/
URN
urn:pw-repo:WUT23515628d99f4021a2fb756592aa73c9

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page