Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Concept project of robot pioneering in rubble

Tomasz Wołosiewicz

Abstract

This thesis aim is to develop a conceptual design of pathfinder robot to pioneering passage in the rubble. The introduction outlines the topics of the whole project. It describes content of this paper and underlines challenges which have been encountered in the course of writing it. The second chapter is quite extensive. The objective of this part is description how complex and unpredictable event is a failure or disaster of building construction. Explained are the basic types of rumble and methods of reaching out to victims. Underlined are the milestones of rescue units, and professional equipment used. The next chapter presents the existing robot solutions available on the market. This allowed for an initial indication of what direction will be taken forward on the project and how the final construction of robot could look like. The fourth chapter shows the solutions available on the market of the working tools which can be applied in the robot. Analysis results with the optimal solution. Air lifting bags were applied. Further, the technical and tactical assumptions were created . Analysis of machine usage scenarios has been performed as well as analysis of its various systems such as the drive mechanism, and work tools. Pre-specified dimensions and weight of the robot and other relevant elements were made. The sixth chapter contains a functional model of designed robot. The block diagram defines the relationship of its parts and components, which should be monitored during operation (diagnostics). The chapter also includes a cycle of its work. The entire robot has to be easy to use resulting in it is not so complicated kinematics. The initial concept of the appearance of the robot is an important part of all the work, due to the specific conditions in which the robot will operate. In the next chapter we raised a challenge to be addressed to fully use the capabilities of designed robot. The issue of overcoming obstacles (step of stairs) was brought to determine the force reaction and torque at the drive wheels track. From the viewpoint of design it is an important part of the work.The last part of the work summarizes the issues and objectives achieved in the above work, and conclusions are drawn as to the further stages of the project. The last pages contain a list of sources which were used during the development of the concept of pathfinder robot preparing passage in the rubble.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Tomasz Wołosiewicz (FACME) Tomasz Wołosiewicz,, Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Title in Polish
Projekt koncepcyjny robota torującego przejście w gruzowisku
Supervisor
Jan Szlagowski (FACME/ICME) Jan Szlagowski,, The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Tomasz Mirosław (FACME/ICME) Tomasz Mirosław,, The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Certifying unit
Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Affiliation unit
The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)
Study subject / specialization
, Mechatronika
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
31-05-2016
Issue date (year)
2016
Pages
84
Internal identifier
SIMR; D-1451
Reviewers
Tomasz Mirosław (FACME/ICME) Tomasz Mirosław,, The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME) Andrzej Selenta (FACME/ICME) Andrzej Selenta,, The Institute of Construction Machinery Engineering (FACME/ICME)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Keywords in Polish
1. Katastrofa budowlana, 2. Typy zawalisk, 3. Siłownik pneumatyczny, 4. Projekt robota
Keywords in English
1.Building disaster, 2.Type of collapse, 3.Pneumatic actuator, 4.Robot design
Abstract in Polish
Niniejsza praca ma na celu opracowanie projektu koncepcyjne robota torującego przejście w gruzowisku. Wprowadzenie nakreśla zagadnienia całości projektu. Charakteryzuje co znajdzie się w pracy oraz jakie napotkano problemy w trakcie jej pisania.Rozdział drugi jest dość obszerny. Ma to na celu uzmysłowienie jak skomplikowanym i nie przewidywalnym zdarzeniem jest awaria, czy katastrofa budowlana. Wyjaśnione są podstawowe rodzaje zagruzowań oraz metody docierania do poszkodowanych. Zwrócono uwagę również na etapy działań jednostek ratowniczych, a także używany do tego sprzęt. W kolejnym rozdziale przedstawiono istniejące rozwiązania robotów dostępnych na rynku. Pozwoliło to na wstępne określenie w jakim kierunku będą prowadzone dalsze prace nad projektem oraz jak mógłby wyglądać projektowany robot. Czwarty rozdział pokazuje dostępne na rynku rozwiązania osprzętu roboczego jaki można zastosować w robocie. Po analizie dokonano wyboru optymalnego rozwiązania. Zaadaptowano poduszki wysokociśnieniowe. Następnie stworzono założenia techniczno-taktyczne. Przeanalizowano scenariusze użycia maszyny oraz rozplanowano jej poszczególne układy jak na przykład mechanizm jazdy, czy osprzęt roboczy. Wstępnie określono wymiary i masę robota oraz inne istotne elementy. Szósty rozdział zawiera model funkcjonalny projektowanego robota. Schemat blokowy określa wzajemne relacje jego elementów i podzespołów, które należy monitorować w czasie pracy (diagnostyka). W rozdziale zawarto również cykl pracy. Cały robot ma być prosty w obsłudze stąd jego nie skomplikowana kinematyka. Przedstawiona wstępna koncepcja wyglądu robota jest istotnym elementem całej pracy, ze względu na specyfikę warunków w jakich będzie poruszał się robot.W kolejnym rozdziale postawiono problem, który należy rozwiązać by można było wykorzystać w pełni możliwości projektowanego robota. Zagadnienie pokonania przeszkody (stopnia) sprowadza się do wyznaczenia reakcji i momentów na kołach napędowych gąsienicy. Z punktu widzenia projektu jest to istotna część pracy. Ostatnia część pracy podsumowuje zagadnienia i cele osiągnięte w powyższej pracy, a także wyciągnięte są wnioski co do dalszych etapów rozwoju całego projektu. Ostanie strony zawierają wykaz źródeł z jakich korzystano podczas opracowywania koncepcji robota tarującego przejście w gruzowisku.
File
  • File: 1
    Tomasz Wołosiewicz_praca2.1.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 11997

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT1e77aca2a10e4af0b40a488025589725/
URN
urn:pw-repo:WUT1e77aca2a10e4af0b40a488025589725

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page