Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Feasibility study of an autonomous truck convoy

Mariusz Tomiczak

Abstract

The thesis is an effect of my Erasmus program exchange at the ENSICA University in Toulouse in 2006/2007. While being there I was involved in a feasibility study on an autonomous truck convoy project, which was funded by the Rockwell Collins Company. The prototype was based around radio-controlled 1:14 scale models of delivery trucks. The assumption was that the first vehicle would be controlled by an operator, while the two others would be following it in an autonomous manner, that is without exchanging any information between each other. The steering and control system was based around ultrasound sensors, which was supposed to easy the transposition of the technology developed into radar domain. I was responsible for the design and development of the prototype. There were seven students in total working on the project. As it was the fourth year of my studies I was appointed the head of the group. The rest of the students were in their second year and were obliged to spend at least 4 hours per week working on the models. Because I was a full time trainee at the ENSICA I worked on the project every day. The next assumption was the use of only analog circuits, which was suppost to lower costs and make it easier to understand for second year students. The thesis written documents the making of the whole project all the way from the conceptional phase, through theoretical studies to the building and testing of the prototype. During the studies various direction and distance control options were studied, such as: triangulation, phase difference or amplitude difference. All of them are described and summarized. Apart from the pure technical aspects of the distance and direction control the thesis also describes the platform, propulsion choice as well the design of analog circuits used and the electrical connections made. There is also a part describing the completed system usage and a one covering the resolving of various problems that were encountered while developing the models. The end of the thesis is devoted to the transposition of the solution used to radar technology. The completed system was presented to Rockwell Collins which was very happy with the results obtained.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Mariusz Tomiczak (FPAE) Mariusz Tomiczak,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Studium wykonalności bezpilotowego konwoju ciężarówek
Supervisor
Krzysztof Gajda Krzysztof Gajda,, Undefined Affiliation
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Lotnictwo i Kosmonautyka
Language
(en) English
Status
Finished
Defense Date
26-09-2007
Issue date (year)
2007
Pages
102
Internal identifier
MEL; PD-435
Reviewers
Janusz Narkiewicz (FPAE/IAAM) Janusz Narkiewicz,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Krzysztof Gajda Krzysztof Gajda,, Undefined Affiliation
Keywords in Polish
xxx
Keywords in English
autonomous truck, radio control, ultrasound radar, rockwell collins
Abstract in Polish
Praca ta jest efektem mojego wyjazdu na wymianę z programu Erasmus do uczelni ENSICA w Tuluzie w 2006/2007 roku. Wkonałem tam projekt finansowany przez firmę Rockw„Studium wykonalności bezpilotowego konwoju ciężarówek” ell Collins, która zaproponowała aby opracować studium wykonalności bezpilotowego konwoju ciężarówek. Protoyp takiego konwoju bazował na sterowanych radiem ciężarówkach w skali 1:14. Jego założeniem było aby pierwszy pojazd był sterowany przezoperatora, natomiast dwa kolejne podążały za nim bez wymiany jakiejkolwiek informacji między sobą. System kontroli i kierowania pojazdów był oparty na sensorach ultradzwiękowch, co miało ułatwić przetransponowanie rozwiązania do użycia w technologii radarowej. Byłem odpowiedzialny za zaprojektowanie oraz zbudowanie prototypu. Projekt był dziełem siódemki studentów. Jako iz to był mój czwarty rok studiow zostałem kierownikiem grupy. Pozostali studenci wykonujący ten projekt byli na drugim roku studiów i mieli obowiązek poświęcać conajmniej 4 godziny tygodniowo na pracę przy makietach. Ponieważ na wymianie w ENSICA byłem pełnowymiarowym stażystą procowałem nad projektem codziennie. Kolejnym założeniem było użycie wyłącznie części analogowych, co miało obniżyć koszty i sprawić że technologia będzie łatwiejsza do opanowania przez studentów drugiego roku. Wykonana praca dokumentuje cały przebieg projektu od fazy koncepcyjnej poprzez badania teoretyczne, aż do budowy gotowego modelu. W toku badań rozważane są różne koncepcje kontroli odległości oraz kierunku, takie jak: triangulacja; przesunięcie fazowe czy różnica odległości. Wszystkie one są opracowane i opisane oraz podsumowane. Poza aspektami czysto technicznym kontroli odległości i kierunku praca opisuje też wybór platformy, jej napędu, opracowanie niezbędnych układów scalonch oraz układu zasilania dla modeli. Jest także część poświęcona użytkowaniu gotowego systemu oraz rozwiązywaniu na bieżąco problemów jakie zostały napotkane w toku badań oraz tego jak wybrane i opracowane rozwiazanie przetransponowac na uzycie technologii radarowej. Gotowy system został zaprezentowany firmie Rockwell Collins, która wyraził a swoje uznanie i zadowolenie z wyników.
File
  • File: 1
    Eng_Thesis.doc
Request a WCAG compliant version

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT1c94a0de36514a1d88dbe0f45affef7b/
URN
urn:pw-repo:WUT1c94a0de36514a1d88dbe0f45affef7b

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page