Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Project of the tip of the robot arm intended for organ playing

Łukasz Komorowski

Abstract

The title of this thesis is " Project of the tip of the robot arm intended for organ playing". Its goal was to create a robot module that allows playing on pipe organ. The inspiration for this project was a robot created by Nick Morris, owner of Majestic Piano Works from California, called “Arpeggio the Piano SuperDroid”. To measure the size of the keyboard, twenty-eighth-stops Viscount Jubilate 45 digital organ were used. In the playing module a specially designed tip enables its connection to the robot Kuka KR 30 HA. The initial chapter describes mechanics of playing pipe organ and requirements for the robot. An existing piano playing robot was presented and the Kuka KR 30 HA robot was briefly characterized. The next chapter describes selected elements: actuator, sleeve bearing, thrust washers, pins and circlips. In the following chapters the model of the finished module was presented and individual elements were subject to strength analysis using finite element method. Finally, the assembly process of individual elements is described, until the entire module is assembled.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Łukasz Komorowski (FPAE) Łukasz Komorowski,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Projekt końcówki ramienia robota służącej do gry na organach
Supervisor
Witold Rządkowski (FPAE/IAAM) Witold Rządkowski,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
07-02-2019
Issue date (year)
2019
Pages
48 + rysunki
Internal identifier
MEL; PD-5022
Reviewers
Marek Matyjewski (FPAE/IAAM) Marek Matyjewski,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Witold Rządkowski (FPAE/IAAM) Witold Rządkowski,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
organy piszczałkowe, końcówka ramienia do robota, ramię robota
Keywords in English
pipe organ, robot arm end, robot arm
Abstract in Polish
Tytuł niniejsze pracy to „Projekt końcówki ramienia robota służącej do gry na organach”. Jej celem było stworzenie projektu modułu do robota umożliwiającego grę na organach piszczałkowych. Inspiracją do stworzenia tej konstrukcji był, stworzony przez Nicka Morrisa, właściciela Majestic Piano Works z Kaliforni, robot Arpeggio the Piano SuperDroid. Do pomiaru wymiarów klawiatury wykorzystano dwudziestoośmiogłosowe organy cyfrowe firmy Viscount model Jubilate 45. W module grającym zaprojektowaną specjalną końcówkę umożliwiającą jego podłączenie do robota Kuka KR 30 HA. W początkowym rozdziale opisana została mechanika gry na organach piszczałkowych oraz wymagania stawiane przed robotem. Przedstawiono istniejącego już robota do gry na fortepianie oraz krótko scharakteryzowano robota Kuka KR 30 HA. W następnym rozdziale opisane zostały dobrane elementy: siłownik, tuleje ślizgowe, podkładki oporowe, sworznie i zawleczki. W następnych rozdziałach zaprezentowany został model gotowego modułu oraz poszczególne elementy zostały poddane analizie wytrzymałościowej z wykorzystaniem metody elementów skończonych. Na koniec opisany został proces montażu poszczególnych elementów, aż do złożenia całego modułu.
File
  • File: 1
    276373_Komorowski_Lukasz_inz_v3.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 31364

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT1bb7563a0fe74bbeb5746cfaa1b97e40/
URN
urn:pw-repo:WUT1bb7563a0fe74bbeb5746cfaa1b97e40

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page