Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Autonomous quadrocopter minimum energy steering optimization

Stefan Leopold Demski

Abstract

The most important aspect of this paper is the optimization of energy consumption in quadrocopter type of drone, applied by the method of computed torque. Shown are the results of simulations for different trajectory and impact of their shape on energy consumption. There are indicated the advantages of using such control: reduced energy consumption, ease of adaptation solutions for autonomous drone. In order to accurately determine the energy used in the mathematical model study was carried out on engine with propeller. The paper describes the experimental results and their implications regarding controls. As part of the work is designed housing to the autonomous drone that is suitable for printing on a small 3D printer RepRap. The project placed particular emphasis on the safety of users.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Stefan Leopold Demski (FACME) Stefan Leopold Demski,, Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Title in Polish
Optymalizacja sterowania automatycznego quadrocoptera pod względem energetycznym
Supervisor
Piotr Przybyłowicz (FACME/IMDF) Piotr Przybyłowicz,, Institute of Machine Design Fundamentals (FACME/IMDF)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Certifying unit
Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Affiliation unit
Institute of Machine Design Fundamentals (FACME/IMDF)
Study subject / specialization
, Mechatronika
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
25-01-2016
Issue date (year)
2016
Reviewers
Zbigniew Skup (FACME/IMDF) Zbigniew Skup,, Institute of Machine Design Fundamentals (FACME/IMDF)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME) Piotr Przybyłowicz (FACME/IMDF) Piotr Przybyłowicz,, Institute of Machine Design Fundamentals (FACME/IMDF)Faculty of Automotive and Construction Machinery Engineering (FACME)
Keywords in Polish
Optymalizacja energii, Computed Torque, Druk 3D, Dron autonomiczny
Keywords in English
Energy optimization, Computed Torque, 3D Printing, Autonomous drone
Abstract in Polish
Najważniejszym aspektem pracy jest problem optymalizacji zużycia energii w dronie typu quadrocopter, poprzez zastosowanie metody computed torque. Ukazane są efekty symulacji dla różnych trajektorii ruchu i wpływ ich kształtu na zużycie energii. Wskazane są zalety wynikające z zastosowania takiego sterowania: zmniejszenie zużycia energii i łatwość adaptacji rozwiązania do drona autonomicznego. W celu dokładnego wyznaczenia zużywanej energii w modelu matematycznym przeprowadzone zostały badania silnika ze śmigłem. W pracy opisane zostały wyniki doświadczeń oraz ich implikacje odnoszące się do sterowania. W ramach pracy zaprojektowano obudowę do drona autonomicznego, która nadaje się do wydruku na małej drukarce 3D - RepRap. W projekcie położono szczególny nacisk na kwestię bezpieczeństwa użytkowników.
File
  • File: 1
    Stefan-Demski-Praca-inzynierska.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 9000

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT146af6bdca264ecbbbcd208b1cfe81e8/
URN
urn:pw-repo:WUT146af6bdca264ecbbbcd208b1cfe81e8

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page