Baza wiedzy: Politechnika Warszawska

Ustawienia i Twoje konto

Powrót

Opracować instrukcję do ćwiczenia laboratoryjnego programowania manipulatora pneumatycznego 4-osiowego

Estera Paulina Jurczyk

Abstract

The purpose of the work was to develop instructions for laboratory programming of a 4-axis pneumatic manipulator. The pneumatic system was constructed and made by Mr. Błażej Siudaj, as a result of the diploma thesis and the topic "Project of reconfigurable didactic solution based on pneumatic modules". The station is equipped with a valve island and a PLC controller. The construction of the manipulator allows any change in the configuration of connections of the current manipulators to the valves in the valve island, depending on the tasks set. The first part of the Work proposes theoretical knowledge about the laws of physics related to the operation of pneumatic drives, description of the process of compressed air preparation and introduction of the basic operation of PLC controllers. Another chapter of data contained in the pneumatic manipulator, which contains a detailed description of each of the pneumatic functions used. Next, there are electric diagrams of input and output in the PLC and an exemplary pneumatic diagram covering various pneumatic elements in the select configuration. The construction and scope of operation of the valves available in the valve terminal equipment and the rules for selecting these control valves for actuators connected in the manipulator have been described. The next part presents the instructions for laboratory exercises, in which the pneumatic position, principles of its activation and specification of the PLC controller have been described in detail. The next part covers the description of the IndraWorks 1.0 environment. Introduction to the topic of programming language, presentation of the function blocks that the program has and instructions on how to run and create the first program. Two examples of programs are presented, differing in the way they are controlled. Finally, there is a system safety assessment, an energy analysis method and a risk indicator calculation using the Risc Score method.
Rodzaj dyplomu
Praca inżynierska / licencjacka
Typ dyplomu
Praca inżynierska
Autor
Estera Paulina Jurczyk (WMT) Estera Paulina Jurczyk Wydział Mechaniczny Technologiczny (WMT)
Tytuł w języku polskim
Opracować instrukcję do ćwiczenia laboratoryjnego programowania manipulatora pneumatycznego 4-osiowego
Promotor
Andrzej Rutkowski (WMT/ITW) Andrzej Rutkowski Instytut Technik Wytwarzania (WMT/ITW)Wydział Mechaniczny Technologiczny (WMT)
Jednostka dyplomująca
Wydział Inżynierii Produkcji (WMT)
Jednostka prowadząca
Instytut Technik Wytwarzania (WMT/ITW)
Kierunek / specjalność studiów
, Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych
Język
(pl) polski
Status pracy
Obroniona
Data obrony
17-10-2019
Data (rok) wydania
2019
Recenzenci
Andrzej Rutkowski (WMT/ITW) Andrzej Rutkowski Instytut Technik Wytwarzania (WMT/ITW)Wydział Mechaniczny Technologiczny (WMT) Dominika Śniegulska-Grądzka (WMT/ITW) Dominika Śniegulska-Grądzka Instytut Technik Wytwarzania (WMT/ITW)Wydział Mechaniczny Technologiczny (WMT)
Słowa kluczowe w języku polskim
Manipulator pneumatyczny, zawór, eżektor, siłownik, program, programowanie, język drabinkowy, laboratorium, schemat elektryczny, bezpieczeństwo, sterownik PLC, pneumatyka, analiza energetyczna, metoda Risk-Score, wyspa zaworowa, układ wejść, układ wyjść, cewka, zestyk
Słowa kluczowe w języku angielskim
Pneumatic manipulator, valve, ejector, actuator, program, programming, ladder language, laboratory, electrical diagram, safety, PLC, pneumatics, energy analysis, Risk-Score method, valve island, input system, output system, coil, contact
Streszczenie w języku polskim
Celem pracy było opracowanie instrukcji do ćwiczenia laboratoryjnego programowania manipulatora pneumatycznego 4-osiowego. Układ pneumatyczny został skonstruowany i wykonany przez Pana Błażeja Siudaja, w wyniku pracy dyplomowej o temacie „Projekt rekonfigurowalnego stanowiska dydaktycznego opartego o moduły napędu pneumatycznego”. Stanowisko wyposażone jest w wyspę zaworową oraz sterownik PLC. Budowa Manipulatora umożliwia dowolną zmianę konfiguracji połączeń aktuatorów manipulatora do zaworów w wyspie zaworowej, w zależności od postawionego zadania. W pierwszej części Pracy została przedstawiona wiedza teoretyczna na temat praw fizyki będących podstawą do działań napędów pneumatycznych, opis procesu przygotowania sprężonego powietrza oraz wprowadzenie do zasad działania sterowników PLC. Kolejny rozdział opisuje budowę manipulatora pneumatycznego, w którą wchodzi szczegółowy opis każdego z użytych komponentów pneumatycznych. Następnie zamieszczone zostały schematy elektryczne wejść i wyjść w sterowniku PLC oraz przykładowy schemat pneumatyczny stanowiska położeń poszczególnych elementów pneumatycznych w wybranej konfiguracji. Opisana została budowa i zakres pracy zaworów istniejących w wyposażeniu wyspy zaworowej oraz zasady doboru tych zaworów sterujących do siłowników znajdujących się w manipulatorze. W kolejnej części została przedstawiona instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych, w której szczegółowo zostało opisane stanowisko pneumatyczne, zasady jego uruchomienia oraz specyfikacja sterownika PLC. Dalsza cześć obejmuje opis działania środowiska IndraWorks 1.0 . Wprowadzenie w temat języka programowania, przedstawienie bloków funkcyjnych którymi dysponuje program oraz instrukcje w jaki sposób uruchomić i stworzyć pierwszy program. Zaprezentowano dwa przykłady programów , różniących się sposobem sterowania. Na końcu została zamieszczona również ocena bezpieczeństwa układu , wykonanie metody analizy energetycznej oraz obliczenie wskaźnika ryzyka za pomocą metody Risc Score.
Plik pracy
  • Plik: 1
    PRACA_DYPLOMOWA__INŻYNIERSKA_Estera_Jurczyk.pdf
Poproś o plik WCAG
Pola lokalne
Identyfikator pracy APD: 34708

Jednolity identyfikator zasobu
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT119e4917cdc14bdc82a85209e0d35d9a/
URN
urn:pw-repo:WUT119e4917cdc14bdc82a85209e0d35d9a

Potwierdzenie
Czy jesteś pewien?
Zgłoszenie uwag dotyczących tej strony