Baza wiedzy: Politechnika Warszawska

Ustawienia i Twoje konto

Powrót

Opracowanie sterownika systemu pozycjonowania narzędzi w ciągniku rolniczym

Dominik Klepaczka

Abstract

The aim of this thesis was to design and build a prototype driver to control a three-point hitch in an agricultural tractor, and to show solutions which are applied in modern machines. The main part of this thesis was preceded by a theoretical introduction about evolution of tractors hydraulic system from begin of 20th century to nowadays. Next, it describes what the servomechanism is and how it works. There were presented various types of servos, their applications and parameters. Then, the Arduino platform was shown. This chapter explains what the Arduino platform consists of and describes the structure and action of AVR microcontrollers. In this chapter the functions and facilities of Arduino IDE development environment are also presented. The main part of the thesis presents the construction of the prototype. There was described a self-made dynamometer used to measure a force in a real tractor. Based on the measurements, the appropriate servomechanism was selected. Then the prototype was created. It is a system consisting of a driver based on Arduino platform, and a servomechanism as actuator, used to control a hitch jack. The driver is extended with an LCD screen informing the operator about current mode. The software has been written in a special Arduino programming language based on C/C++. During the creation, several problems were appeared. After a short analysis and correction, these problems were removed.
Rodzaj dyplomu
Praca inżynierska / licencjacka
Typ dyplomu
Praca inżynierska
Autor
Dominik Klepaczka (WSiMR) Dominik Klepaczka Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Tytuł w języku polskim
Opracowanie sterownika systemu pozycjonowania narzędzi w ciągniku rolniczym
Promotor
Jędrzej Mączak (WSiMR/IPiMR) Jędrzej Mączak Instytut Pojazdów i Maszyn Roboczych (WSiMR/IPiMR)Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Marcin Jasiński (WSiMR/IPiMR) Marcin Jasiński Instytut Pojazdów i Maszyn Roboczych (WSiMR/IPiMR)Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Jednostka dyplomująca
Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Jednostka prowadząca
Instytut Pojazdów (WSiMR/IPiMR)
Kierunek / specjalność studiów
Mechatronika Pojazdów i Maszyn Roboczych
Język
(pl) polski
Status pracy
Obroniona
Data obrony
09-09-2019
Data (rok) wydania
2019
Identyfikator wewnętrzny
SIMR; D-2189
Recenzenci
Adam Gałęzia (WSiMR/IPiMR) Adam Gałęzia Instytut Pojazdów i Maszyn Roboczych (WSiMR/IPiMR)Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR) Marcin Jasiński (WSiMR/IPiMR) Marcin Jasiński Instytut Pojazdów i Maszyn Roboczych (WSiMR/IPiMR)Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych (WSiMR)
Słowa kluczowe w języku polskim
trzypunktowy układ zawieszenia, serwomechanizm, Arduino, układ hydrauliczny
Słowa kluczowe w języku angielskim
three-point lifting mechanism, servomotor, Arduino, hydraulic system
Streszczenie w języku polskim
Celem niniejszej pracy było opracowanie i zbudowanie prototypu sterownika systemu pozycjonowania narzędzi w ciągniku rolniczym, a także przybliżenie stosowanych aktualnie rozwiązań. Właściwy etap pracy poprzedzono wstępem teoretycznym, który pokazuje rozwój systemów hydraulicznych w ciągnikach od początku XX wieku aż do czasów teraźniejszych. Następnie opisano czym jest i jak działa serwomechanizm. Przedstawiono różne typy serwomechanizmów, oraz przybliżono ich zastosowanie i parametry. Następnie pokazano platformę Arduino. W tym rozdziale wyjaśniono z czego składa się płytka oraz opisano budowę i działanie mikrokontrolerów AVR. Przybliżono również funkcje i udogodnienia środowiska programistycznego Arduino IDE. Główna część pracy przedstawia budowę prototypu. Opisano własnoręcznie wykonany siłomierz, który posłużył do pomiaru siły oporu dźwigni podnośnika. Na podstawie wykonanych pomiarów dobrano odpowiedni serwomechanizm. Następnie przedstawiono stworzony prototyp. Układ składa się ze sterownika zbudowanego na bazie platformy Arduino, oraz elementu wykonawczego w postaci serwomechanizmu, który służy do manipulowania dźwignią sterowania podnośnikiem ciągnika. Sterownik jest rozszerzony o wyświetlacz LCD, który informuje operatora o aktualnym trybie pracy. Program został napisany w języku stosowanym w platformie Arduino, który opiera się na języku C/C++. Podczas tworzenia prototypu napotkano na kilka problemów, które po krótkiej analizie i wprowadzeniu poprawek udało się usunąć.
Plik pracy
    Poproś o plik WCAG
    Pola lokalne
    Identyfikator pracy APD: 35461

    Jednolity identyfikator zasobu
    https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT110dd36c49414f9b81fd86b6f96248d1/
    URN
    urn:pw-repo:WUT110dd36c49414f9b81fd86b6f96248d1

    Potwierdzenie
    Czy jesteś pewien?
    Zgłoszenie uwag dotyczących tej strony
    Schowek