Knowledge base: Warsaw University of Technology

Settings and your account

Back

Cooperation between KUKA AGILUS with gripper, rotating positioner and sensor - preparation of a laboratory stand

Konrad Kucharski

Abstract

The purpose of this bachelor thesis was to prepare a laboratory stand in the Laboratory of Robotics at The Faculty of Power and Aeronautical Engineering at Warsaw University of Technology. Originally, it was intended to be based on cooperation beetween KUKA KR AGILUS, 3-fingered gripper made by SCHUNK, monaxial rotating positioner from ZAP-Robotyka and inductive sensor developed by SICK. The first part of this thesis contains design stage of components, which are essential for valid work of laboratory stand. The author showed problems, which he faced during his work and proposed solutions for them. The consecutive chapters contains stages of creating demo application. The author analyzed the .dat file and important function wrote for the application. The thesis contains flowchart, which shows how the demo works. The last chapter describes observations and conclusions drew during experimental research of the laboratory stand and the demo application. The author attached working drawings of designed parts for this bachelor thesis.
Diploma type
Engineer's / Bachelor of Science
Diploma type
Engineer's thesis
Author
Konrad Kucharski (FPAE) Konrad Kucharski,, Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Title in Polish
Współpraca robota KUKA AGILUS z chwytakiem, pozycjonerem obrotowym oraz czujnikiem - przygotowanie stanowiska laboratoryjnego
Supervisor
Andrzej Chmielniak (FPAE/IAAM) Andrzej Chmielniak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Certifying unit
Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Affiliation unit
The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)
Study subject / specialization
, Automatyka i Robotyka (Automation and Robotics)
Language
(pl) Polish
Status
Finished
Defense Date
28-06-2016
Issue date (year)
2016
Reviewers
Andrzej Chmielniak (FPAE/IAAM) Andrzej Chmielniak,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE) Marek Wojtyra (FPAE/IAAM) Marek Wojtyra,, The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics (FPAE/IAAM)Faculty of Power and Aeronautical Engineering (FPAE)
Keywords in Polish
Laboratorium Robotyki, robot przemysłowy KUKA, chwytak, pozycjoner obrotowy, czujnik indukcyjny, KRL, KUKA, KR AGILUS
Keywords in English
Laboratory of Robotics, KUKA robot, gripper, rotating positioner, inductive sensor, KRL, KUKA, KR AGILUS
Abstract in Polish
Celem niniejszej pracy było przygotowanie stanowiska laboratoryjnego w Laboratorium Robotyki na Wydziale Mechanicznym Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej. Z założenia miało ono polegać na współpracy robota KUKA KR AGILUS, chwytaka trójpalczastego marki SCHUNK, jednoosiowego pozycjonera obrotowego firmy ZAP-Robotyka oraz czujnika indukcyjnego marki SICK. W pierwszej części pracy opisano fazę projektową komponentów niezbędnych do prawidłowej integracji stanowiska. Przedstawiono problemy, które napotkano oraz zaproponowane rozwiązania. W dalszej części omówiono tworzenie programu demonstracyjnego. Przeanalizowano plik konfiguracyjny programu oraz ważniejsze funkcje napisane na jego potrzeby. W pracy zawarty został również schemat blokowy, przedstawiający działanie całego programu. Na koniec przedstawiono obserwacje oraz wnioski wyciągnięte podczas badań doświadczalnych stanowiska oraz aplikacji demonstracyjnej. Do pracy dołączono również rysunki wykonawcze elementów zaprojektowanych przez autora.
File
  • File: 1
    Praca dyplomowa inżynierska - Konrad Kucharski 252055.pdf
Request a WCAG compliant version
Local fields
Identyfikator pracy APD: 12413

Uniform Resource Identifier
https://repo.pw.edu.pl/info/bachelor/WUT06d76f2bed1e4b799b5dd69651d91834/
URN
urn:pw-repo:WUT06d76f2bed1e4b799b5dd69651d91834

Confirmation
Are you sure?
Report incorrect data on this page