Uogólnione Histogramy Krotek – deskryptory chmur punktów

Łukasz Chechliński , Bogdan Harasymowicz-Boggio

Abstract

Recent work on 3D object recognition resulted in numerous descriptors for keypoints and segmented clusters. The majority of them are histograms, from histograms of simple local or point features through shape distributions to high dimensional descriptors, such as PFH. This inspired us to develop a generalization of histogram descriptors and introduce the idea of Generalized Tuple Histograms – GTH (of which the mentioned are particular cases), which allows to explore many thousands of new descriptors involving not only relations of point pairs, but inter-point relations of any n-tuples, as well as local properties defined for single points. We compare over 8000 GTH descriptors for a database of 160 views of objects from 14 semantic classes acquired with a Kinect sensor and pre-processed with Kinect Fusion. During this experiment we find many descriptors that outperform PFH as well as shape distributions in terms of the used histogram uniqueness compact metric.
Author Łukasz Chechliński IAR
Łukasz Chechliński,,
- The Institute of Automatic Control and Robotics
, Bogdan Harasymowicz-Boggio IAR
Bogdan Harasymowicz-Boggio,,
- The Institute of Automatic Control and Robotics
Journal seriesPrace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, ISSN 0137-2343
Issue year2016
VolII
No195
Pages467-476
Publication size in sheets0.5
Conference14. Krajowa Konferencja Robotyki, 14-09-2016 - 18-09-2016, Polanica Zdrój, Polska
Keywords in Polishcechy, deskryptory, programowanie równoległe, CUDA, chmury punktów, wizja maszynowa
Keywords in Englishfeatures, descriptors, parallel programming, CUDA, point clouds, computer vision
Abstract in PolishDotychczasowe prace w dziedzinie rozpoznawania obiektów 3D zaowocowały opracowaniem wielu deskryptorów punktów charakterystycznych oraz odsegmentowanych klastrów. Większość z nich stanowią histogramy, od histogramów prostych cech lokalnych przez rozkłady kształtu po wielowymiarowe deskryptory, takie jak PFH. Zainspirowało nas to do opracowania uogólnienia deskryptorów histogramowych oraz wprowadzenia idei Uogólnionych Histogramów Krotek (ang. Generalized Tuple Histograms) – GTH, umożliwiających zbadanie wielu tysięcy nowych deskryptorów, uwzględniających nie tylko relacje pomiędzy parami punktów, ale również relacje między-punktowe dowolnych n-krotek oraz cech lokalnych wyliczanych dla pojedynczych punktów. Porównaliśmy ponad 8000 deskryptorów GTH wykorzystując bazę 160 widoków obiektów należących do 14 różnych klas semantycznych. W trakcie eksperymentu znaleźliśmy wiele deskryptorów, które przewyższają cechy PFH pod kątem unikalności jako kompaktowej miary zdolności rozróżniania obiektów. Stanowi to jednak tylko początek badań nad proponowanym podejściem, które otwiera interesującą możliwość wykorzystania wyższych krotek do opracowania silniejszych deskryptorów.
Languagepl polski
Score (nominal)0
ScoreMinisterial score = 0.0, 28-11-2017, ArticleFromJournal
Ministerial score (2013-2016) = 0.0, 28-11-2017, ArticleFromJournal - czasopismo zagraniczne spoza list
Citation count*0
Cite
Share Share



* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back