Równoległy algorytm RANSAC na potrzeby rejestracji chmur punktów

Daniel Koguciuk , Bogdan Harasymowicz-Boggio

Abstract

In this paper a project and implementation of the parallel RANSAC algorithm in CUDA architecture are presented. The goal is to register point clouds for manipulation of everyday object as fast as possible. In the beginning a serial algorithm with a variety of modifications from the literature is introduced whereupon the idea and CUDA implementation details are discussed. The comparative test has proven the proper working of the implementation together with a significant program execution acceleration. The result is finding local coordinate system of the object in the scene in the near real-time conditions. The source code is shared in the Internet as a part of the Heuros system.
Author Daniel Koguciuk IAR
Daniel Koguciuk,,
- The Institute of Automatic Control and Robotics
, Bogdan Harasymowicz-Boggio IAR
Bogdan Harasymowicz-Boggio,,
- The Institute of Automatic Control and Robotics
Journal seriesPrace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, ISSN 0137-2343
Issue year2016
Vol2
No195
Pages427-436
Publication size in sheets0.5
Conference14. Krajowa Konferencja Robotyki, 14-09-2016 - 18-09-2016, Polanica Zdrój, Polska
Keywords in Polishransac, programowanie równoległe, CUDA, chmury punktów, wizja maszynowa
Keywords in Englishransac, parallel programming, CUDA, point clouds, computer vision
Abstract in PolishArtykuł przedstawia projekt oraz implemtację równoległego algorytmu RANSAC w architekturze CUDA w zadaniu rejestracji chmur punktów na potrzeby manipulacji obiektami codziennego użytku. Na początku pracy krótko omówiono szeregową wersję algorytmu oraz wspomniano o kilku jego modyfikacjach znanych z literatury, po czym przeprowadzono rozumowanie projektowe, a następnie implementacyjne wersji równoległej. Testy porównawcze udowodniły poprawność działania algorytmu, przy jednoczesnym kilkudziesięciokrotnym zysku czasowym. Wynikiem pracy jest realizacja znalezienia lokalnego układu współrzędnych obserwowanego obiektu na scenie w czasie bliskim czasowi rzeczywistemu. Kod źródłowy programu udostępniono w Internecie jako część projektu Heuros.
Languagepl polski
Score (nominal)0
ScoreMinisterial score = 0.0, 28-11-2017, ArticleFromJournal
Ministerial score (2013-2016) = 0.0, 28-11-2017, ArticleFromJournal - czasopismo zagraniczne spoza list
Citation count*0
Cite
Share Share



* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back