Autonomous agricultural robot - collision avoidance methods overview

Marcin Jasiński , Jędrzej Mączak , Przemysław Szulim , Stanisław Radkowski

Abstract

The aim of the paper is to make collision avoidance methods overview, used in navigation system of autonomous robot for sowing and wide row planting. Autonomous work of the robot in range of traction and agronomic processes will be implemented on the basis of data from a many sensors (cameras, sensors position, sensors distance, and others). Positive test results will allow for the use of the robot in organic crops requiring mechanical removal of weeds or in crops with application of selective liquid agrochemicals limited to the minimum. The collision avoidance was divided into two different subproblems: detecting the obstacle and avoiding the obstacle. The obstacles will be detected from the 2D laser scanner measurements with the help of a clustering algorithm. It's was the path tracking method based on the Nonlinear Model Predictive Control (NMPC).
Author Marcin Jasiński IP
Marcin Jasiński,,
- Institute of Automotive Engineering
, Jędrzej Mączak IP
Jędrzej Mączak,,
- Institute of Automotive Engineering
, Przemysław Szulim IP
Przemysław Szulim,,
- Institute of Automotive Engineering
, Stanisław Radkowski IP
Stanisław Radkowski,,
- Institute of Automotive Engineering
Journal seriesZeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, ISSN 1642-347X [1233-8303]
Issue year2016
Vol106
No2
Pages37-44
Publication size in sheets0.5
Keywords in Polishrobot rolniczy, ochrona roślin, praca autonomiczna, metody unikania przeszkód
Keywords in Englishagriculture robot, care of plants, autonomous work, collision avoidance methods
Abstract in PolishCelem referatu jest przedstawienie metod unikania przeszkód wykorzystanych w systemie nawigacji autonomicznego robota polowego przeznaczonego do siewu i pielęgnacji upraw szerokorzędowych. Autonomiczna praca robota w zakresie trakcji i realizacji procesów agrotechnicznych realizowana będzie na podstawie danych z szeregu czujników (kamery, czujniki położenia, odległości i inne). Pozytywne wyniki badań pozwolą na zastosowanie robota w ekologicznych uprawach wymagających mechanicznego usuwania chwastów, lub w uprawach z ograniczonym do minimum selektywnym stosowaniem ciekłych agrochemikaliów. W metodach unikania przeszkód ważne są dwa cele: wykrycie przeszkody i ominięcie przeszkody. W tym przypadku przeszkoda będzie wykrywana na podstawie pomiarów ze skanera laserowego 2D, z wykorzystaniem algorytmu klasteryzacji. Jest to metoda śledzenia ścieżki na podstawie nieliniowego modelu sterowania predykcyjnego NMPC (Nonlinear Model Predictive Control).
URL http://www.zeszyty.waw.pl/index.php?option=com_content&view=article&id=673:marcin-jasiski-jdrzej-mczak-przemysaw-szulim-stanisaw-radkowski-autonomous-agricultural-robot-collision-avoidance-methods-overview&catid=91:zeszyt-21062016&Itemid=29
Languageen angielski
Score (nominal)8
ScoreMinisterial score = 8.0, 29-11-2017, ArticleFromJournal
Ministerial score (2013-2016) = 8.0, 29-11-2017, ArticleFromJournal
Citation count*0
Cite
Share Share

Get link to the record
msginfo.png


* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back