Zastosowanie metody ZMP Preview Control w robocie humanoidalnym

Maksymilian Szumowski , Magdalena Żurawska , Teresa Zielińska

Abstract

W artykule przedstawiono predykcyjną metodę generowania chodu robota dwunożnego (metoda Preview Control). Trajektorie ruchu uzyskiwane są tutaj w trybie offline. Do obliczeń dynamiki ruchu robota dwunożnego wykorzystano uproszczony model masy posadowionej na stoliku z dołączonym obciążeniem bezwładnościowym (Extended Cart-Table). Wzorzec ruchu uzyskany jest z wykorzystaniem metody Preview Control. Robot rzeczywisty prawidłowo odtworzył wygenerowane trajektorie i wykonał zadaną liczbę kroków.
Author Maksymilian Szumowski (FPAE / IAAM)
Maksymilian Szumowski,,
- The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics
, Magdalena Żurawska (FPAE / IAAM)
Magdalena Żurawska,,
- The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics
, Teresa Zielińska (FPAE / IAAM)
Teresa Zielińska,,
- The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics
Pages209-218
Publication size in sheets0.5
Book Tchoń Krzysztof, Zieliński Cezary (eds.): Postępy Robotyki, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, no. 196, 2018, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, ISBN 978-83-7814-799-2, 572 p.
Languagepl polski
Score (nominal)5
ScoreMinisterial score = 5.0, 18-09-2018, BookChapterNotSeriesNotMainLanguages
Citation count*
Cite
Share Share

Get link to the record


* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back