Samolokalizacja i stabilizacja orientacji przestrzennej czterowirnikowego mikrowiropłata za pomocą sygnałów optycznych w pomieszczeniach zakrytych

Marcin Kmiecik , Krzysztof Sibilski

Abstract

Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) as well as stabilization of spatial orientation of an unmanned aircraft in autonomous flight during indoor operations is a difficult task. Recently, this issue has become a subject of intense research work in many scientific centers in the world. The article presents results of our effort to build a system of autonomous control of the quadrotor micro rotorcraft operating inside buildings. Architecture utilizing our control system allows both the stabilization of angular position of an object in three-dimensional space in the absence of GPS signals as well as its autonomous SLAM while operating inside the buildings.
Author Marcin Kmiecik - Wroclaw University of Science and Technology (PWr)
Marcin Kmiecik,,
-
, Krzysztof Sibilski ITLMS
Krzysztof Sibilski,,
- The Institute of Aeronautics and Applied Mechanics
Pages177-200
Publication size in sheets1.2
Book Sibilski Krzysztof (eds.): Mechanika w lotnictwie: ML-XVII 2016, T1, 2016, Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej, ISBN 978-83-932107-8-7, 296 p.
Keywords in Polishsterowanie bezzałogowych statków powietrznych, samolokalizacja i sterowanie wizyjne, dynamika lotu mikrosamolotów, nawigacja wewnątrz budynków
Abstract in PolishSamolokalizacja i stabilizacja orientacji przestrzennej bezzałogowych statków powietrznych w autonomicznym locie w pomieszczeniach zakrytych i wewnątrz budynków jest zadaniem trudnym. Zagadnienie to jest ostatnio przedmiotem intensywnych badań w wielu ośrodkach naukowych na świecie. W artykule przedstawione zostały wyniki naszych prac zmierzających do zbudowania systemu autonomicznego sterowania czterowirnikowym mikrowiropłatem wewnątrz budynków. Architektura opracowanego przez nas systemu sterowania umożliwia zarówno stabilizację położenia kątowego obiektu w trójwymiarowej przestrzeni w warunkach braku sygnałów GPS, jak też jego samolokalizację podczas autonomicznego lotu wewnątrz budynku.
URL http://ptmts.org.pl/ML-2016-t-I.pdf
Languagepl polski
Score (nominal)4
Citation count*0 (2018-06-29)
Cite
Share Share

Get link to the record
msginfo.png


* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back