Integracja Planera zadania Search and Rescue z fizycznym systemem wielorobotowym

Łukasz Chechliński , Daniel Koguciuk , Łukasz Białek , Jacek Szklarski , Adam Borkowski

Abstract

In this paper we present the steps we took in order to verify the performance of the Search and Rescue Planner task with a group of three wheeled mobile robots in a public-use building. The goal is to search the building in the most efficient way, find any potentional victims and call for help to the right place. The central point of the system is a Planner based on the four-valued query language 4QL, which was previously tested in computer simulations. In this article we focus on system deployment metodology, Planner theory is described in our previous work. In order to perform an experiment in the real world, we had to ingrate the Planner with a~multirobot system which is a non-trivial task, so we decided to simplify its execution by using Test-driven development (TDD) paradigms, adapted to mobile robotics. The final experiment was recorded and the video is available on the Internet.
Author Łukasz Chechliński IAR
Łukasz Chechliński,,
- The Institute of Automatic Control and Robotics
, Daniel Koguciuk IAR
Daniel Koguciuk,,
- The Institute of Automatic Control and Robotics
, Łukasz Białek
Łukasz Białek,,
-
, Jacek Szklarski
Jacek Szklarski,,
-
, Adam Borkowski
Adam Borkowski,,
-
Journal seriesPrace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, ISSN 0137-2343
Issue year2016
Vol1
No195
Pages235-244
Publication size in sheets0.5
Conference14. Krajowa Konferencja Robotyki, 14-09-2016 - 18-09-2016, Polanica Zdrój, Polska
Keywords in PolishRobotyka mobilna, systemy wielorobotowe, TDD, Search & Rescue
Keywords in EnglishMobile robotics, multirobot systems, TDD, Search & Rescue
Abstract in PolishNiniejszy artykuł opisuje prace wykonane w celu przeprowadzenia eksperymentu weryfikującego działanie Planera zadania Search and Rescue na zespole trzech robotów kołowych w budynku użyteczności publicznej. Celem zadania jest przeszukanie obiektu przez grupę robotów, odnalezienie w nim poszkodowanych oraz wezwanie pomocy w odpowiednie miejsce. Punktem centralnym systemu jest Planer wykorzystujący język logiki czterowartościowej 4QL, który został uprzednio przetestowany na symulacjach komputerowych. Jego działanie zostanie opisane pobieżnie, głównym tematem jest metodyka wdrożenia. Aby przeprowadzić eksperyment, należało zintegrować Planer z systemem wielorobotowym. Wedle autorów jest to zadanie nietrywialne, dlatego przy jego realizacji wykorzystano paradygmaty Test-driven development (TDD), zaadaptowane odpowiednio do realiów robotyki mobilnej. Finalny eksperyment został nagrany, a wideo udostępniono w Internecie.
Languagepl polski
Score (nominal)0
ScoreMinisterial score = 0.0, 28-11-2017, ArticleFromJournal
Ministerial score (2013-2016) = 0.0, 28-11-2017, ArticleFromJournal - czasopismo zagraniczne spoza list
Citation count*0
Cite
Share Share

Get link to the record
msginfo.png


* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back