Sterowanie pozycyjno–impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 – część pierwsza, struktura sterownika

Tomasz Winiarski , Bartosz Świstak

Abstract

W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych, które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.
Author Tomasz Winiarski IAiIS
Tomasz Winiarski,,
- The Institute of Control and Computation Engineering
, Bartosz Świstak IAiIS
Bartosz Świstak,,
- The Institute of Control and Computation Engineering
Pages61-70
Publication size in sheets0.5
Book Tchoń Krzysztof, Zieliński Cezary (eds.): Postępy Robotyki. Tom I i II, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, no. 195, 2016, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, ISBN 978-83-7814-562-2, 618 p.
projectDevelopment of methodology of control, decision support and production management. Project leader: Zieliński Cezary, , Phone: 5102, start date 19-05-2015, end date 31-12-2016, 504/02233/1031, Completed
WEiTI Działalność statutowa
Languagepl polski
File
winiarski swistak struktura_ster PR16.pdf (file archived - login or check accessibility on faculty) winiarski swistak struktura_ster PR16.pdf 786.81 KB
Score (nominal)5
ScoreMinisterial score = 5.0, 27-03-2017, BookChapterNotSeriesNotMainLanguages
Citation count*0
Cite
Share Share



* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back