Creating semantic maps from laser terrestrial data

J. Będkowski , K. Majek , P. Musialik , Artur Adamek

Abstract

In this paper creating semantic maps based on laser terrestrial data is shown. Semantic map is based on transformed geometric data (3D laser range finder) into the data with assigned labels. This labels can help in several applications such as navigation of mobile robot by finding traversable and not traversable regions. Computation of large 3D data sets requires high computational power, therefore we proposed the GPU based (Graphic Processing Unit) implementation to decrease the computational time. As a result we demonstrate the computed semantic map for mobile robot navigation.
Author J. Będkowski
J. Będkowski,,
-
, K. Majek
K. Majek,,
-
, P. Musialik
P. Musialik,,
-
, Artur Adamek (FGC / DEIS)
Artur Adamek,,
- Department of Engineering and Industrial Surveying
Pages23-33
Publication size in sheets0.5
Book Kurczyński Zdzisław (eds.): Measurement technologies in surveying. Geodezyjne technologie pomiarowe, Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji, 2013, 00-043 Warszawa, ul. Czackiego 3/5, Zarząd Główny Stowarzyszenia Geodetów Polskich, ISBN 978-83-61576-26-7, 163 p.
2013_Kurczynski_Z_Archiwum_Fotogrametrii_slowo_wstepu.pdf / No licence information (file archived - login or check accessibility on faculty)
Keywords in Polishmapy semantyczne, skaning naziemny, nawigacja robota mobilnego, planowanie trasy, obliczenia równoległe
Keywords in Englishsemantic maps, mobile robot navigation, path planning, prallel computation
Abstract in PolishW niniejszej pracy zostało przedstawione tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego. Mapa semantyczna bazuje na danych pomiarowych z przypisanymi etykietami. Te etykiety mogą zostać wykorzystane w wielu aplikacjach, jak nawigacja robota mobilnego z wykorzystaniem podziału na regiony przejezdne i nieprzejezdne. Obliczenia dużych trójwymiarowych zbiorów danych wymaga zastosowania duże mocy obliczeniowej, dlatego zaproponowaliśmy implementację wykorzystującą GPU (Graphic Processing Unit), by zmniejszyć czas obliczeń. W rezultacie prezentujemy mapę semantyczną do nawigacji robota mobilnego.
Internal identifier76/2013
Languageen angielski
File
2013_Bedkowski_Majek_Musialik_Maslowski_Adamek_Creating_semantic_maps.pdf 506.51 KB
Score (nominal)7
ScoreMinisterial score = 0.0, 25-09-2019, BookChapterJournalSeries
Ministerial score (2013-2016) = 7.0, 25-09-2019, BookChapterJournalSeries
Citation count*
Cite
Share Share

Get link to the record


* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back
Confirmation
Are you sure?