Metody pomiaru siły kontaktu w trójpalczastym chwytaku BarretHand

Dawid Seredyński , Konrad Banachowicz , Tomasz Winiarski

Abstract

Pomiar sił kontaktu pomiędzy robotem a otoczeniem ma kluczowe znaczenie w robotyce usługowej podczas wykonywania zadań zręcznej manipulacji. W ostatnich latach rozwój technologii pozwala na stosowanie coraz mniejszych czujników, które są montowane na członach chwytaków. Różnorodność metod pomiaru oraz rodzaju pozyskanych danych sprawia, iż wybór właściwych czujników dla konkretnego robota jest trudny. Niniejszy artykuł prezentuje przegląd literatury w zakresie czujników siły stosowanych w chwytakach oraz przedstawia szczegółowy opis dwóch zestawów czujników dla chwytaka BarrettHand. Opis wzbogacony jest o wyniki eksperymentów dla obu zestawów w zadaniu chwytania
Author Dawid Seredyński IAiIS
Dawid Seredyński,,
- The Institute of Control and Computation Engineering
, Konrad Banachowicz IAiIS
Konrad Banachowicz,,
- The Institute of Control and Computation Engineering
, Tomasz Winiarski IAiIS
Tomasz Winiarski,,
- The Institute of Control and Computation Engineering
Pages345-354
Publication size in sheets0.5
Book Tchoń Krzysztof, Zieliński Cezary (eds.): Postępy Robotyki. Tom I i II, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, no. 195, 2016, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, ISBN 978-83-7814-562-2, 618 p.
projectDevelopment of methodology of control, decision support and production management. Project leader: Zieliński Cezary, , Phone: 5102, start date 19-05-2015, end date 31-12-2016, 504/02233/1031, Completed
WEiTI Działalność statutowa
Languagepl polski
File
seredyn i in pomiar_sil PR16.pdf 2.66 MB
Score (nominal)5
ScoreMinisterial score [Punktacja MNiSW] = 5.0, 27-03-2017, BookChapterNotSeriesNotMainLanguages
Citation count*0
Cite
Share Share

Get link to the record
msginfo.png


* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back