Stanowisko testowe do walidacji algorytmów sterowania robotem kosmicznym

Jakub Oleś , Jan Kindracki , Tomasz Rybus , Karol Seweryn , Piotr Wolański

Abstract

The paper presents a testbed in Space Research Centre (CBK PAN) that could be used for testing advanced control systems for robotic spacecrafts. Such devices are designed to catch objects on orbit, especially “space junk” for the purposes of deorbiting, servicing or refuelling. The testbed allows for experiments with planar 2DoF manipulator mounted on a base with a set of coldgas engines. An important issue is that control systems is able to work in closed loop because of the external vision system signal on objects positions
Author Jakub Oleś
Jakub Oleś,,
-
, Jan Kindracki ITC
Jan Kindracki,,
- The Institute of Heat Engineering
, Tomasz Rybus
Tomasz Rybus,,
-
, Karol Seweryn
Karol Seweryn,,
-
, Piotr Wolański ITC
Piotr Wolański,,
- The Institute of Heat Engineering
Pages265-278
Publication size in sheets0.65
Book Tchoń Krzysztof, Zieliński Cezary (eds.): Postępy Robotyki. Tom I i II, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, no. 195, 2016, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, ISBN 978-83-7814-562-2, 618 p.
Keywords in Polishrobot kosmiczny, serwisowanie satelitów, silniki cold gas
Keywords in Englishspace robot, satelite service, cold gas thruster
Abstract in PolishWykorzystanie robotów kosmicznych, tj. satelitów wyposażonych w manipulatory, jest jedną z rozważanych strategii na pozbycie się tzw. „śmieci kosmicznych”. Ze względu na krótki czas trwania manewru przechwytywania robot kosmiczny powinien cechować się dużym stopniem autonomii. Niniejszy artykuł dotyczy problematyki sterowania robotem kosmicznym na orbicie, a także zagadnień związanych z testowaniem takiego układu w warunkach laboratoryjnych. Stanowisko testowe w Centrum Badań Kosmicznych PAN wykorzystuje łożyska powietrzne do symulacji warunków mikrograwitacji na płaszczyźnie i pozwala na testowanie zaawansowanych algorytmów sterowania dla robotów kosmicznych wyposażonych w silniki manewrowe. W pracy przedstawiono modyfikację systemu testowania polegającą na wyposażeniu bazy manipulatora w silniki manewrowe na sprężony gaz, które pozwalają na ruch układu robotycznego, oraz wykorzystanie sygnału o pozycji i orientacji członów robota z zewnętrznego systemu wizyjnego przekazywanego do układu sterowania
URL brak
Languagepl polski
Score (nominal)4
Citation count*0
Cite
Share Share



* presented citation count is obtained through Internet information analysis and it is close to the number calculated by the Publish or Perish system.
Back